结论前置：在对方全责且保险公司迟迟未到场的情况下，是否可以先撤离现场需分情况讨论，具体如下：

1. 若事故仅造成轻微财产损失且无人员伤亡
   根据《道路交通安全法》第七十条第二款规定，在道路上发生交通事故，仅造成轻微财产损失，并且基本事实清楚的，当事人应当先撤离现场再进行协商处理。因此，若事故符合“轻微财产损失+事实清楚”的条件，您有权自行撤离现场，无需等待保险公司到场。但需注意：

   • 撤离前应通过拍照、录像等方式固定现场证据（如车辆碰撞位置、车牌号、道路标线等），避免后续争议；
     
   • 撤离后需立即向保险公司报案，并按照其要求提供事故证明材料（如现场照片、交警出具的《事故责任认定书》等）。

2. 若事故造成人员伤亡或重大财产损失
   根据《道路交通安全法》第七十条第一款规定，发生交通事故造成人员伤亡的，驾驶人应当立即抢救受伤人员，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。此时：

   • 禁止擅自撤离现场：因涉及人员伤亡或重大财产损失，需等待交警到场勘查、固定证据，并出具《事故责任认定书》；
     
   • 保险公司到场义务：若保险公司未及时到场，您可要求交警协助联系，或直接向保险公司投诉其怠于履行查勘义务。但无论如何，均不得以保险公司未到场为由擅自移动车辆或破坏现场。

3. 保险公司迟迟不到场的应对建议

   • 联系交警协助：若保险公司长时间未到场（如超过30分钟），可拨打122报警，要求交警到场处理；
     
   • 保留沟通记录：通过电话、短信等方式记录与保险公司的沟通时间、内容，证明其未及时履行义务；
     
   • 后续理赔依据：若因保险公司未到场导致证据灭失（如车辆被拖走后现场被破坏），可据此主张保险公司承担不利后果（如免除部分举证责任）。

风险提示：若擅自撤离现场且未固定证据，可能导致保险公司以“无法核实事故真实性”为由拒赔，或交警认定您承担事故责任（如逃逸）。因此，撤离前务必确保符合法定条件，并完成证据固定。

如有进一步疑问，可直接向我咨询交通事故责任认定、保险理赔流程等法律问题。