结论：员工帮顾客私拿物品是否违法，需根据物品性质及行为情节判断；未签劳动合同不影响违法性认定，但可能影响员工权益保护。以下从不同角度详细分析：
一、员工帮顾客私拿物品的违法性判断
物品性质决定行为性质
- 若物品合法：员工帮顾客拿取合法物品，通常不构成违法。但若未经公司允许，可能违反公司规章制度，公司可依据内部规定处理。
- 若物品违法：如顾客要求员工拿取违禁品（如毒品、枪支等），员工若明知仍协助，则可能构成共同违法或犯罪。根据《中华人民共和国刑法》相关规定，共同犯罪是指二人以上共同故意犯罪，员工可能因共同故意而承担刑事责任。
行为情节影响违法性
- 轻微情节：如员工因疏忽或误解，帮顾客拿取了少量非违禁品，且未造成严重后果，可能不构成违法，但可能面临公司纪律处分。
- 严重情节：如员工多次、大量帮顾客拿取违禁品，或明知是违禁品仍协助，则可能构成严重违法或犯罪，将受到法律制裁。
二、未签劳动合同对违法性认定的影响
- 不影响违法性认定：无论员工是否与公司签订劳动合同，其行为的违法性均由行为本身和物品性质决定。未签劳动合同不改变员工行为的法律性质。
- 影响员工权益保护：未签劳动合同可能导致员工在维权时面临困难。根据《中华人民共和国劳动合同法》相关规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。若员工因帮顾客私拿物品而遭受损失或面临法律责任，未签劳动合同可能使其难以获得公司应有的支持和赔偿。
三、法律建议
对于员工：
- 明确行为界限：在帮顾客拿取物品前，应明确物品性质，避免涉及违禁品。
- 遵守公司规定：即使未签劳动合同，也应遵守公司规章制度，避免因违反规定而遭受处分。
- 及时签订合同：建议员工尽快与公司签订劳动合同，以保障自身权益。若公司拒绝签订，可向劳动监察部门投诉。
对于公司：
- 完善规章制度：公司应制定明确的规章制度，规范员工行为，防止类似事件发生。
- 加强员工培训：定期对员工进行法律培训，提高员工法律意识，减少违法风险。
- 及时签订合同：公司应主动与员工签订劳动合同，明确双方权利义务，避免法律纠纷。
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