双方自愿领养已经20多年，在符合法定条件的情况下，并不犯法。以下从多个角度为你详细分析：
合法领养的情况
根据《中华人民共和国民法典》中关于收养的规定，收养关系的成立需要满足一系列法定条件，包括但不限于：
收养人的条件：收养人应当同时具备下列条件：无子女或者只有一名子女；有抚养、教育和保护被收养人的能力；未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病；无不利于被收养人健康成长的违法犯罪记录；年满三十周岁。如果收养的是孤儿、残疾未成年人或者儿童福利机构抚养的查找不到生父母的未成年人，还可以不受“无子女或者只有一名子女”的限制。
被收养人的条件：下列未成年人，可以被收养：丧失父母的孤儿；查找不到生父母的未成年人；生父母有特殊困难无力抚养的子女。
收养程序的合法性：收养应当向县级以上人民政府民政部门登记，收养关系自登记之日起成立。如果双方在20多年前已经按照当时的法律规定（虽然当时《民法典》尚未出台，但可能遵循的是《收养法》等相关规定）办理了合法的收养手续，或者虽然没有办理书面手续，但长期共同生活，形成了事实上的收养关系，且这种关系得到了周围人的认可，同时符合上述收养人和被收养人的条件，那么这种收养关系就是合法的，不受时间限制。
可能存在违法风险的情况
未办理合法收养手续：如果双方在20多年前没有按照法律规定办理收养登记手续，且现在也无法补办，那么这种收养关系在法律上可能不被承认。但这并不意味着双方的行为就一定构成违法，只是收养关系可能无法得到法律的保护。不过，如果收养行为本身存在其他违法情形，如拐卖儿童等，那么就可能构成犯罪。
收养行为本身违法：如果收养行为本身存在违法情形，如收养人明知被收养人是被拐卖的儿童而仍然收养，或者收养人以营利为目的收养儿童等，那么这种收养行为就是违法的，甚至可能构成犯罪。
法律建议
确认收养关系的合法性：如果双方对收养关系的合法性存在疑问，建议咨询当地民政部门或专业律师，了解具体的法律规定和程序要求，以便确认收养关系的合法性。
补办收养手续：如果收养关系合法但尚未办理登记手续，建议尽快补办相关手续，以便更好地保护双方的权益。
遵守法律法规：无论收养关系是否合法，双方都应当遵守国家的法律法规，尊重被收养人的权益和尊严，不得进行任何违法或侵犯他人权益的行为。
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