公安机关收取的保证金，在以下情形下应当退还：
取保候审期限届满且未违反规定：
- 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，犯罪嫌疑人、被告人在取保候审期间未违反刑事诉讼法的规定，取保候审期限届满以后，负责执行的公安机关应当将保证金退还给犯罪嫌疑人、被告人，并由保证金收取机关出具保证金解除担保通知书。这是保证金退还的最常见情形，体现了法律对犯罪嫌疑人、被告人合法权益的保护。
决定解除取保候审措施：
- 在取保候审期间，如果公安机关决定解除取保候审措施，例如因为证据不足、情节轻微不需要追究刑事责任等，那么应当同时退还保证金。这是因为取保候审措施的解除意味着对犯罪嫌疑人、被告人的限制措施已经不再必要，保证金作为担保的作用也随之消失。
保证金缴纳错误或需要变更：
- 如果发现保证金缴纳错误，如缴纳金额超过法定标准，或者因为案件情况变化需要变更保证金数额，公安机关也应当及时退还多余部分或全部保证金。这体现了法律对公正、准确执行法律的追求，确保犯罪嫌疑人、被告人的合法权益不受侵害。
在保证金退还过程中，还需要注意以下几点：
- 退还程序：保证金退还通常需要犯罪嫌疑人、被告人或其法定代理人、近亲属等提出申请，并提交相关证明材料，如取保候审决定书、保证金收据等。公安机关在审核无误后，会按照规定程序退还保证金。
- 退还时间：虽然法律没有明确规定保证金退还的具体时间，但公安机关应当在合理期限内退还，避免无故拖延。如果犯罪嫌疑人、被告人对退还时间有异议，可以向公安机关提出询问或投诉。
- 特殊情况处理：如果犯罪嫌疑人、被告人在取保候审期间违反了刑事诉讼法的规定，如逃跑、干扰证人作证等，公安机关有权没收部分或全部保证金。在这种情况下，保证金将不予退还，并可能面临其他法律后果。
举例说明：
假设某犯罪嫌疑人因涉嫌盗窃被公安机关采取取保候审措施，并缴纳了5000元保证金。在取保候审期间，该犯罪嫌疑人严格遵守了刑事诉讼法的规定，未发生任何违规行为。取保候审期限届满后，公安机关应当退还其缴纳的5000元保证金。如果公安机关无故拖延退还或拒绝退还，该犯罪嫌疑人可以向其上级机关或相关部门提出投诉或申请复议。
总结与建议：
保证金作为取保候审措施的一种担保方式，其退还与否直接关系到犯罪嫌疑人、被告人的合法权益。因此，在涉及保证金退还的问题时，建议犯罪嫌疑人、被告人或其法定代理人、近亲属等及时了解相关法律规定和程序要求，确保自己的合法权益得到保障。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。