父母协助子女抚养小孩承诺书可以由自己书写，但需确保内容合法、明确且具备法律效力。以下从多个角度详细说明：

1. 承诺书的法律效力基础
   根据《民法典》第464条，合同是民事主体之间设立、变更、终止民事法律关系的协议。父母与子女之间关于抚养协助的承诺，若符合以下条件即具有法律效力：
   

• 双方具有完全民事行为能力；
  
• 意思表示真实（无欺诈、胁迫）；
  
• 内容不违反法律强制性规定或公序良俗。
  例如，承诺书中约定“父母每月协助照顾孙子女3天”或“承担部分教育费用”，均属于合法范围。

1. 自行书写的核心要求
   若选择自行撰写，需注意以下要点以避免纠纷：
   

• 明确主体信息：写明父母（承诺方）与子女（受诺方）的全名、身份证号及联系方式；
  
• 具体协助内容：细化抚养协助的具体事项（如接送、看护、费用分担等）、时间、频率；
  
• 权利义务边界：例如约定“父母因健康原因无法履行时，子女不得强制要求”，避免无限责任；
  
• 生效与变更条件：可约定“本承诺书自双方签字之日起生效，任何修改需书面同意”。
  示例条款：
  “甲方（父母）承诺自2024年1月1日起，每周一至周五下午3点至6点协助乙方（子女）接送孙子女至幼儿园，如因甲方身体原因无法履行，需提前24小时通知乙方。”

1. 需规避的法律风险
   自行书写时易因表述模糊导致效力争议，例如：
   

• 模糊表述：若写“父母会尽量帮忙”，可能因“尽量”无明确标准被认定为义务不明确；
  
• 违反法律：若约定“父母需放弃所有个人时间协助抚养”，可能因限制人身自由无效；
  
• 未留书面证据：口头承诺或手写未签字的文件，举证困难时可能被否认。
  建议：完成书写后，双方签字并按手印，必要时可由第三方见证或公证。

1. 替代方案：模板使用与专业审核
   若对法律条款不熟悉，可：
   

• 参考当地司法局或法律服务网发布的《抚养协助承诺书模板》；
  
• 将自行书写的草稿发送给我，我帮你审核条款合法性与合理性。
  

总结：自行书写承诺书可行，但需严格遵循法律要件。如有复杂情况（如涉及跨省抚养、大额费用分担），建议进一步细化条款或咨询专业法律意见。