公司车辆可以非利益形式租赁给其他公司，但需满足一定条件并履行相应手续。以下从不同角度进行分析：
一、法律层面
合同自由原则：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同双方当事人在不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗的前提下，有权自主决定合同的内容。因此，公司之间以非利益形式（即无偿）租赁车辆，在法律上是允许的，只要双方达成合意并签订书面租赁合同。
租赁合同内容：虽然是无偿租赁，但合同内容仍应明确租赁期限、租赁物的使用方式、维修责任、保险责任等关键条款，以避免未来可能出现的纠纷。特别是关于车辆的使用范围、是否允许转租、事故责任承担等，应在合同中明确约定。
二、税务层面
无偿租赁的税务处理：在无偿租赁的情况下，虽然出租方没有直接的经济收益，但仍需考虑税务问题。例如，车辆的使用可能涉及燃油费、过路费等费用的承担，这些费用在税务上可能需要作为出租方的成本进行扣除（如果出租方有相关税务申报需求）。同时，如果租赁行为被税务机关认定为具有商业性质（即使是无偿），出租方可能仍需履行一定的税务申报义务。
税务合规建议：为了避免税务风险，建议双方在签订租赁合同时，明确约定费用的承担方式，并保留好相关凭证。如果可能的话，可以咨询专业税务机构或律师，以确保税务处理的合规性。
三、实际操作层面
车辆管理：出租方应确保车辆处于良好状态，并符合相关安全标准。在租赁期间，出租方可能仍需对车辆进行定期检查和维护，以确保其安全性和可靠性。
保险问题：虽然是无偿租赁，但车辆在租赁期间仍可能发生事故或损坏。因此，建议双方在合同中明确约定保险责任的承担方式。通常，出租方会要求承租方购买相应的车辆保险，以覆盖可能的风险。
违约责任：合同中应明确约定违约责任和争议解决方式。如果承租方违反合同约定（如未经允许转租、超范围使用车辆等），出租方应有权要求承租方承担相应的违约责任。
四、特殊情况考虑
如果公司车辆属于特殊用途车辆（如危险品运输车、校车等），或者租赁行为涉及特定行业监管要求（如交通运输、教育等），则可能需要遵守更严格的法律法规和监管要求。在这种情况下，建议双方在签订租赁合同前，先咨询相关行业主管部门或律师，以确保租赁行为的合法性和合规性。
总结与建议：公司车辆可以非利益形式租赁给其他公司，但需满足法律、税务和实际操作层面的要求。建议双方在签订租赁合同前，充分了解相关法律法规和监管要求，并咨询专业律师或税务机构的意见。如果还有其他疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。