公司法人可以将个人车辆有偿租赁给公司。这一行为在法律上属于合法的民事租赁关系，但为确保双方权益，避免潜在纠纷，需要遵循一定的法律程序和注意事项。

1. 签订租赁合同：

   • 租车合同应采用书面形式，一式两份，公司需留底备查。
   • 合同中应明确租赁期限、租金金额及支付方式、车辆使用范围、维修保养责任、保险责任等关键条款。

2. 税务处理：

   • 法人取得租金收入后，需按规定缴纳增值税和个人所得税。
   • 公司支付的租金，在符合相关规定的情况下，可作为费用在企业所得税前扣除。

3. 车辆使用与管理：

   • 公司应合理使用和妥善保管车辆，并按约定支付租金。
   • 法人应确保所提供的车辆符合安全标准，手续齐全。

4. 保险与风险防控：

   • 建议购买相应的保险以应对可能发生的意外情况。
   • 双方应在合同中明确保险责任，确保在发生意外时能够及时获得赔偿。

5. 合规性与法律责任：

   • 双方应严格遵守相关法律法规，确保交易的合规性。
   • 若因租赁车辆发生交通事故造成损害，需根据具体情况承担相应的法律责任。

综上所述，公司法人将个人车辆有偿租赁给公司是完全可以的，但务必确保租赁过程合法合规，签订详细的租赁合同，并妥善处理税务、保险及车辆管理等相关事务。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。