在车辆发生刮蹭后，保险公司到场但双方未协商好，随后一方离开现场，这种情况是否构成交通肇事逃逸，需要依据具体情况来细致分析。
首先，我们要明确交通肇事逃逸的法律定义：它指的是在发生交通事故后，行为人为了逃避法律追究而故意逃跑的行为。这里的关键在于“逃避法律追究”和“故意逃跑”两个要素。
现在，我们针对您提出的情况进行具体分析：
如果离开现场的一方确实不知情：
- 在某些情况下，驾驶人可能由于车辆刮蹭部位不明显、环境嘈杂或其他合理原因，未能察觉发生了刮蹭。如果驾驶人确实不知情而驶离现场，并且没有逃避法律追究的主观故意，那么这种行为通常不被认定为交通肇事逃逸。
- 但驾驶人若事后得知刮蹭情况，应积极配合调查处理，提供相关证据（如行车记录仪记录、现场监控录像等）来证明自己确实不知情。
如果离开现场的一方知情但选择离开：
- 如果驾驶人在刮蹭后通过他人告知、自己发现车辆痕迹或其他途径得知了刮蹭情况，但仍选择离开现场，未采取任何措施处理事故或承担责任，那么这种行为很可能构成交通肇事逃逸。
- 判断是否构成逃逸的关键在于驾驶人对事故的知晓情况以及离开现场时的主观心态。明知发生事故却有意躲避，即构成逃逸。
关于保险公司的角色：
- 保险公司的到场主要是为了评估损失和协商赔偿事宜。如果双方未能协商好，这并不直接决定驾驶人是否构成逃逸。
- 驾驶人离开现场的行为是否构成逃逸，仍然取决于其是否知情以及是否有逃避法律追究的主观故意。
法律责任与后果：
- 对于构成交通肇事逃逸的行为，根据造成的后果不同，逃逸者可能会面临罚款、拘留甚至刑事责任等不同的处罚。
- 因此，无论保险公司是否在场，驾驶人在发生刮蹭事故后都应立即停车，与对方协商处理或报警等待交警到来，以避免不必要的麻烦和严重的法律后果。
综上所述，车辆刮蹭后保险公司到场但双方未协商好，一方离开现场是否构成逃逸，需要综合考虑驾驶人的主观意图、行为表现以及后续处理态度等多个因素。驾驶人应时刻牢记交通安全法规，做到文明驾驶、安全出行，并在发生事故后积极配合处理，以维护自己的合法权益。