结论：在刑事案件庭审中，证人、鉴定人未出庭，且证人证言没有以音频视频形式播放，是否合法需分情况讨论。一般情况下，证人、鉴定人应当出庭，证言也最好以直观形式呈现，但特定情形下不出庭或不播放音频视频也可能合法。
一、证人、鉴定人出庭的法律规定及例外
应当出庭的情形：
- 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》及相关司法解释，证人、鉴定人有义务出庭作证，尤其是当其证言或鉴定意见对案件定罪量刑有重大影响时。出庭作证有助于法庭直接审查证言或鉴定意见的真实性、合法性。
可以不出庭的例外：
- 未成年人：如果证人是未成年人，且出庭可能对其心理造成不良影响，法庭可以准许其不出庭，通过其他方式（如书面证言、视频作证等）收集证言。
- 身体原因：证人、鉴定人因健康原因无法出庭的，如患有严重疾病或行动不便，可以提交书面证言或鉴定意见，并附上相关医疗证明。
- 路途遥远或交通不便：对于居住在偏远地区或交通极为不便的证人、鉴定人，如果出庭确实存在困难，法庭也可以考虑接受其书面证言或鉴定意见。
- 其他特殊原因：如证人、鉴定人面临威胁或报复风险，出庭可能危及其人身安全，法庭可以采取保护措施或准许其不出庭。
二、证人证言的呈现方式及要求
最佳呈现方式：
- 证人证言最好以证人当庭陈述的形式呈现，这样法庭可以直接观察证人的表情、语气等，有助于判断证言的真实性。同时，如果条件允许，通过音频视频形式播放证人证言也是一种直观、有效的呈现方式。
书面证言的合法性：
- 在证人无法出庭的情况下，书面证言可以作为证据提交。但书面证言需要满足一定的条件，如证人需要签名或盖章确认证言的真实性，并附上相关身份证明。此外，书面证言还需要经过法庭的质证程序，确保其真实性和合法性。
未播放音频视频的法律后果：
- 如果证人证言没有以音频视频形式播放，但已经以书面形式提交并经过质证，且法庭认为其真实性和合法性没有问题，那么这种呈现方式也是合法的。然而，如果法庭认为音频视频形式对于审查证言的真实性至关重要，而控辩双方又未能提供，那么这可能会影响法庭对证言的采信程度。
三、实际操作中的建议
对于控辩双方：
- 在准备庭审材料时，应尽可能安排证人、鉴定人出庭作证，或至少准备其书面证言及身份证明。如果条件允许，还可以考虑通过音频视频形式记录证言，以便在庭审中播放。
- 如果证人、鉴定人确实无法出庭，应及时向法庭说明原因，并提交相关证明材料。同时，应积极配合法庭的质证程序，确保证言的真实性和合法性。
对于法庭：
- 法庭在审查证人证言时，应综合考虑证言的呈现方式、证人的出庭情况以及质证程序的结果。如果证人证言没有以音频视频形式播放，但已经以书面形式提交并经过质证，且法庭认为其真实性和合法性没有问题，那么可以采信该证言。
- 如果法庭认为音频视频形式对于审查证言的真实性至关重要，而控辩双方又未能提供，那么法庭可以要求控辩双方补充相关证据或采取其他措施确保案件的公正审理。
在实际操作中，如果遇到相关问题，可以直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律建议。