针对您提出的“公司制定目标完不成罚款合法吗”这一问题，我们需要从多个角度进行综合分析，以得出一个清晰且全面的答案。

一、法律原则与规定

首先，我们要明确的是，根据《中华人民共和国劳动法》第五十条，工资应当以货币形式按月支付给劳动者本人，不得克扣或者无故拖欠劳动者的工资。这是保护劳动者工资权益的基本法律原则。同时，《工资支付暂行规定》第十五条也并未将员工任务未完成列为用人单位可以代扣工资的情形。

二、罚款行为的合法性分析

1. 一般情况下的非法性： 在大多数情况下，公司因员工任务完不成而罚款的行为，可能构成违法。因为这种行为通常被视为克扣工资，违反了上述法律规定。

2. 特定情况下的合法性探讨：

   • 员工造成公司损失：如果员工因未完成目标给公司造成了实际损失，根据《工资支付暂行规定》，公司可以按照劳动合同约定要求员工赔偿。但这种赔偿必须遵循合理性原则，扣除部分不得超过员工当月工资的20%，且不得低于当地最低工资标准。
   • 合法有效的规章制度：如果公司有合法有效且经过民主程序制定的规章制度，其中明确规定了未完成工作目标的具体处理方式（包括合理的经济扣减措施），并且这种扣减并非传统意义上的“罚款”，而是与绩效挂钩的合理薪酬调整，那么在此情况下执行可能被认为是合法的。但即便如此，也需严格遵循法律法规以及公平合理的原则。

三、员工权益保护与维权途径

1. 与公司协商： 如果劳动者遇到公司因任务未完成而罚款的情况，首先应与公司进行协商，要求其返还所扣工资。

2. 向劳动监察部门投诉： 若协商不成，劳动者可以向当地的劳动监察部门投诉，请求其介入调查并处理。

3. 申请劳动仲裁： 劳动者还可以选择申请劳动仲裁来维护自己的合法权益。在仲裁过程中，劳动者需要提供充分的证据来证明公司的罚款行为是违法的。

四、结论与建议

综上所述，公司因员工任务完不成而罚款的行为是否合法，需根据具体情况进行判断。在大多数情况下，这种行为可能构成违法。但如果在特定情况下（如员工造成公司损失或公司有合法有效的规章制度），罚款行为可能得到一定程度的认可。然而，无论何种情况，公司都应尊重劳动者的工资权益，不得随意克扣或罚款。

建议：劳动者应仔细审查自己的劳动合同和公司规章制度，了解其中是否有关于未完成目标的经济扣减条款，并评估这些条款的合法性。在面对可能的罚款时，劳动者可以咨询专业律师，了解自己的权益和可能的法律救济途径。如果认为公司的罚款行为不合法，劳动者应通过法律途径维护自己的权益。