如果半挂车车尾在路上撞到人且没发现，这首先构成了一种可能的交通肇事逃逸行为，但具体是否构成逃逸以及后续的法律责任，需要依据实际情况和法律规定进行综合判断。以下是从不同角度对此问题的详细分析：
一、是否构成交通肇事逃逸
主观方面：交通肇事逃逸要求行为人明知发生了交通事故，为逃避法律追究而逃跑。如果半挂车司机确实不知道撞到了人，那么从主观上可能不构成逃逸。但“不知道”的举证责任在司机一方，且实践中往往难以证明。
客观行为：即使司机主观上不知道，但如果其驾驶行为导致了他人受伤，且未采取任何救助措施或报警，从客观行为上看，也可能被认定为逃逸。特别是当事故现场有目击者或监控录像等证据时，更容易认定逃逸行为。
二、可能的法律责任
民事责任：无论是否构成逃逸，半挂车司机都需要对事故造成的损害承担民事赔偿责任。这包括医疗费、误工费、护理费、残疾赔偿金等。如果司机有保险，保险公司将在保险范围内承担赔偿责任。
行政责任：如果构成交通肇事逃逸，司机将面临行政处罚，如罚款、拘留、吊销驾驶证等。具体处罚依据《道路交通安全法》的相关规定执行。
刑事责任：在严重的情况下，如逃逸导致伤者得不到及时救助而死亡，司机可能构成交通肇事罪，并面临刑事处罚。根据《刑法》第一百三十三条的规定，交通肇事逃逸或者有其他特别恶劣情节的，处三年以上七年以下有期徒刑；因逃逸致人死亡的，处七年以上有期徒刑。
三、建议措施
立即停车并报警：如果司机后来意识到可能发生了事故，应立即停车并报警，说明情况。这有助于减轻可能的法律责任。
配合调查：司机应积极配合交警部门的调查，提供行车记录仪、监控录像等证据，以证明自己是否知道事故的发生。
主动赔偿：如果事故确实造成了损害，司机应主动与受害者或其家属协商赔偿事宜，以体现诚意和减轻法律责任。
四、特殊情况考虑
如果司机确实不知道撞到了人：这种情况下，司机需要积极收集证据证明自己确实不知道事故的发生，如行车记录仪未显示异常、车内无碰撞感等。但即便如此，司机也可能因未尽到注意义务而承担一定的法律责任。
如果事故现场有目击者或监控录像：这些证据将对判断司机是否知道事故的发生以及是否构成逃逸起到关键作用。
最后，我建议司机在遇到此类情况时，务必保持冷静，立即停车并报警，积极配合调查，以最大程度地减轻可能的法律责任。如果有任何法律问题或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。