政府委托的私人公司收停车费是否合法，需结合具体情况判断，不能一概而论。以下从不同角度进行分析：
合法情形
政府授权与合同依据：
- 若政府通过合法程序（如公开招标、竞争性谈判等）选定私人公司，并签订书面合同，明确授权其收取停车费，且合同内容符合法律法规（如收费标准、期限、用途等），则该行为合法。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》及相关行政法规，政府有权依法委托第三方提供公共服务，并支付相应费用。私人公司作为受托方，在授权范围内行使权利，不违反法律规定。
收费项目与标准合规：
- 私人公司收取的停车费需符合政府制定的收费标准，且收费项目需经物价部门批准或备案。若收费标准、项目均合法，则收费行为合法。
- 示例：某市政府通过招标选定A公司管理市区公共停车场，并明确收费标准为每小时5元。A公司按此标准收费，且收费项目已备案，则其行为合法。
非法情形
无政府授权或超越授权范围：
- 若私人公司未获政府授权，或超越授权范围（如擅自提高收费标准、增加收费项目）收取停车费，则构成非法收费。
- 法律后果：根据《中华人民共和国价格法》《中华人民共和国治安管理处罚法》等规定，非法收费可能面临罚款、没收违法所得等行政处罚；情节严重的，可能构成犯罪（如诈骗罪、非法经营罪）。
收费项目与标准未获批：
- 若私人公司收取的停车费未获物价部门批准或备案，或收费标准超出政府规定范围，则构成非法收费。
- 示例：B公司未经批准，擅自对某小区周边道路停车收取每小时10元费用，超出政府指导价（每小时5元），则其行为非法。
法律建议
核实政府授权与合同：
- 若您对私人公司收取停车费的合法性存疑，可要求其出示政府授权文件及合同，核实授权范围、收费标准等关键信息。
查询收费项目与标准：
- 通过当地物价部门官网或咨询窗口，查询停车费收费项目、标准是否已获批或备案。
维权途径：
- 若发现私人公司非法收费，可向当地物价部门、市场监管部门或公安机关举报；若已遭受损失，可依法提起民事诉讼，要求返还非法收费并赔偿损失。
总结：政府委托的私人公司收停车费是否合法，需结合政府授权、合同依据、收费项目与标准等因素综合判断。若您对此有疑问或遭遇非法收费，可直接向我咨询，我将为您提供专业法律意见。