在公路上擅自设卡收费，主要构成的是违反《中华人民共和国公路法》的行政违法行为，并不直接构成刑事犯罪。但在特定情形下，可能涉及刑事犯罪。以下是对此问题的详细分析：
一、行政违法行为
根据《中华人民共和国公路法》第七十四条的规定：“违反法律或者国务院有关规定，擅自在公路上设卡、收费的，由交通主管部门责令停止违法行为，没收违法所得，可以处违法所得三倍以下的罚款；没有违法所得的，可以处二万元以下的罚款；对负有直接责任的主管人员和其他直接责任人员，依法给予行政处分。” 这表明，擅自设卡收费首先是一种行政违法行为，将受到交通主管部门的行政处罚。
二、可能涉及的刑事犯罪
虽然擅自设卡收费本身不直接构成刑事犯罪，但在以下特定情形下，可能涉及刑事犯罪：
以非法占有为目的，强行收取过路费：
- 如果行为人以非法占有为目的，通过暴力、威胁或其他手段强行收取过路费，且数额较大，可能构成《中华人民共和国刑法》中的抢劫罪或敲诈勒索罪。
- 抢劫罪是指以非法占有为目的，对财物的所有人、保管人实施使用暴力、胁迫或其他方法，强行将公私财物抢走的行为。
- 敲诈勒索罪是指以非法占有为目的，对被害人使用实施恐吓、威胁或要挟的方法，非法占用被害人公私财物，从而构成犯罪。
聚众扰乱交通秩序：
- 如果行为人组织多人擅自设卡收费，并聚众扰乱交通秩序，情节严重，可能构成《中华人民共和国刑法》中的聚众扰乱交通秩序罪。
- 聚众扰乱交通秩序罪是指聚众扰乱车站、码头、民用航空站、商场、公园、影剧院、展览会、运动场或者其他公共场所秩序，聚众堵塞交通或者破坏交通秩序，抗拒、阻碍国家治安管理工作人员依法执行职务，情节严重的行为。
其他相关犯罪：
- 如果行为人在擅自设卡收费过程中，还实施了其他违法行为，如故意伤害、非法拘禁等，可能同时构成其他相关犯罪。
三、法律建议
- 遵守法律法规：任何单位和个人都不得擅自设卡收费，否则将面临行政处罚甚至刑事处罚。
- 及时举报：如果发现有人擅自设卡收费，应及时向交通主管部门或公安机关举报。
- 寻求法律帮助：如果因擅自设卡收费行为而受到行政处罚或刑事指控，应及时寻求专业律师的法律帮助，以维护自己的合法权益。
如有任何法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。