结论前置：您可以通过协商、发送律师函或提起民事诉讼的方式要回车辆。以下是具体分析：
协商解决：
- 核心前提：车辆属于您的个人财产，直系亲属未经您同意长期占有使用，侵犯了您的财产权。
- 操作建议：首先尝试与直系亲属进行友好协商，明确表达您需要车辆回归的意愿，并说明长期不归还可能带来的法律后果。协商过程中，可以提出合理的解决方案，如设定归还期限、协商使用费用等。
发送律师函：
- 核心前提：若协商无果，您可以考虑通过法律途径解决。
- 操作建议：委托律师起草并发送律师函，正式要求直系亲属归还车辆。律师函具有法律效力，能够明确表达您的诉求和立场，有时能够起到促使对方主动归还车辆的作用。
提起民事诉讼：
- 核心前提：若直系亲属拒绝归还车辆，且协商、律师函均无效，您可以向法院提起民事诉讼。
- 操作建议：
- 准备证据：收集能够证明车辆所有权归属您的证据，如购车发票、车辆登记证等；同时，收集直系亲属占有使用车辆的证据，如监控录像、证人证言等。
- 提起诉讼：向法院提交起诉状，明确诉讼请求（如要求归还车辆、赔偿损失等），并附上相关证据。
- 参与诉讼：按照法院的通知参与诉讼过程，包括庭审、调解等环节。在诉讼过程中，积极配合法院的工作，提供必要的证据和陈述。
额外提醒：在整个过程中，务必保持冷静和理性，避免采取过激行为导致矛盾升级。同时，注意保护自己的合法权益，不要因为对方是直系亲属就轻易放弃自己的权利。
后续建议：若您在此过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我会根据您的具体情况，提供更为详细和专业的法律建议。