结论：是否赔偿需分情况讨论，主要取决于是否构成“交通肇事逃逸”及保险条款的具体约定。以下是具体分析：

1. 若构成“交通肇事逃逸”，保险公司通常拒赔

根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条，以及商业险条款的普遍约定，驾驶人肇事逃逸的，保险公司仅在交强险范围内垫付抢救费用（如有），但对财产损失（如对方车损）不承担赔偿责任。

• 逃逸的认定：即使你主观上“未发现刮擦”，但客观上未履行停车保护现场、报警或通知对方的义务，可能被认定为逃逸。
  
• 例外情形：若能证明你确实不知情（如车辆轻微刮擦未察觉，且无其他逃逸迹象），可能争取不认定为逃逸，但需提供充分证据（如行车记录仪、证人证言等）。

2. 若不构成逃逸，保险公司可能赔偿

若能证明你非故意离开现场（如刮擦轻微、未察觉），且事后及时报警、联系对方并报案，保险公司可能按合同约定赔偿：

• 交强险：财产损失限额2000元内可赔付。
  
• 商业险：需查看保险合同是否约定“离开现场免赔”。若无此条款，保险公司应赔偿。

3. 关键行动建议

• 立即报案：联系交警和保险公司，说明情况并配合调查。
  
• 收集证据：保留行车记录仪、现场照片、证人联系方式等，证明你未故意逃逸。
  
• 协商或诉讼：若保险公司拒赔，可要求其出具书面拒赔通知，再通过协商或诉讼解决。

提示：倒车时务必观察环境，刮擦后即使轻微也应停车检查。如有疑问，可直接向我咨询具体处理方案。