拿到事故认定书后，并不意味着必须直接起诉，是否起诉需根据具体情况来决定。以下是从不同角度对此问题的详细分析：

一、协商解决的可能性

1. 事故责任明确且双方无争议：如果事故责任非常明确，且双方对赔偿事宜没有争议，那么完全可以通过协商的方式来解决赔偿问题。这种情况下，无需通过起诉来维护自己的权益。
2. 协商成功的优势：协商解决具有效率高、成本低的优势。双方可以就赔偿金额、支付方式等事项进行友好协商，达成一致后即可执行，避免了诉讼的繁琐和不确定性。

二、起诉的考量因素

1. 协商不成或责任有争议：如果双方对事故责任或赔偿事宜存在争议，且无法通过协商解决，那么起诉就成为了一种必要的选择。通过法律途径来维护自己的权益，确保得到公正的赔偿。
2. 赔偿金额预期与诉讼结果：在决定是否起诉前，需要准确核算各项损失，包括医疗费、误工费、护理费、残疾赔偿金（若构成伤残）等。同时，要评估通过诉讼可能获得的结果，确保起诉能够带来更有效的权益保障。
3. 证据收集与整理：起诉前需要收集并整理好相关证据，如事故认定书、医疗票据、误工证明等。这些证据是诉讼胜诉的关键，必须确保证据的充分性和有效性。

三、起诉前的权衡与决策

1. 诉讼时效：在决定起诉前，必须注意诉讼时效的问题。根据法律规定，交通事故赔偿纠纷的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。因此，要在法定诉讼时效内及时向有管辖权的法院提起诉讼。
2. 利弊权衡：起诉前需要充分权衡各种利弊，包括诉讼成本、时间成本、风险成本等。要谨慎做出决策，确保采取最适宜的方式处理事故赔偿问题。

四、具体建议

1. 先尝试协商：在拿到事故认定书后，建议先尝试与对方进行协商解决。如果协商成功，可以节省时间和成本，快速解决问题。
2. 咨询专业律师：如果协商不成或责任有争议，建议咨询专业律师的意见。律师可以根据具体情况提供法律建议，帮助制定合适的诉讼策略。
3. 准备充分证据：无论选择协商还是起诉，都需要准备充分的证据来支持自己的主张。证据是维护权益的关键，必须确保证据的完整性和真实性。

总结来看，拿到事故认定书后并不意味着必须直接起诉。是否起诉需根据事故的具体情形、双方对赔偿事宜的协商情况以及自身诉求来决定。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。