是的，交通事故认定书出来后，一般可以直接起诉。交通事故认定书是处理交通事故时的重要证据，它明确了事故的基本情况和各方的责任划分。如果当事人对事故责任认定没有异议，但在赔偿等问题上无法协商一致，那么可以依据认定书等相关材料向人民法院提起民事诉讼。

在起诉前，需要准备好一系列的证据材料，包括民事起诉状、交通事故认定书、相关的医疗费用票据（如果有人受伤）、误工证明（有工作的伤者提供）以及伤残鉴定报告（如果有伤残情况）。法院在受理后，会根据双方提供的证据对事故责任和赔偿事宜进行审理，并作出判定。

需要注意的是，如果事故导致人员伤亡且情况复杂，或者涉及保险理赔等程序问题，可能需要进一步梳理和准备相关的事项。但总的来说，交通事故认定书出来后，就已经具备了直接起诉的条件。