针对您提出的问题，即被打掉牙后监护人（父母）因不懂法而私了，20年后是否可以继续起诉，我们可以从法律角度进行详细分析。
首先，我们需要明确的是，私了协议并不具有法律上的终局性。尤其是在涉及人身伤害的情况下，如果私了协议未能全面、公正地反映受害者的实际损失和未来可能产生的费用，那么受害者或其监护人在发现新情况或损失扩大时，仍有权向法院提起诉讼。
接下来，我们参考一个类似的案例：在南通市通州区法院审结的一起道路交通事故责任纠纷中，受害人在事故发生后与肇事方达成了一次性赔偿协议。然而，二十多年后，由于残疾补偿金赔偿期限已过，且受害人无收入来源，生活陷入困境，因此受害人向法院提起诉讼，要求继续给付相关费用。法院在审理过程中，详细调查了事故经过和赔偿协议的签订情况，并最终支持了受害人的部分合理诉求。
将这个案例应用到您的问题上，我们可以得出以下结论：
私了协议的有效性：虽然您和对方可能已经达成了私了协议，但如果该协议未能充分考虑到您未来可能产生的医疗费用、精神损失等，那么该协议可能并不具有完全的法律效力。
诉讼时效：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，人身伤害的诉讼时效期间通常为三年，但自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护。然而，在这个案例中，以及类似的人身伤害案件中，如果受害者能证明其损失是持续存在的，或者由于某种原因（如残疾、长期治疗等）导致损失在多年后才显现出来，那么法院可能会考虑支持受害者的诉求。
继续起诉的可能性：基于上述分析，如果您能提供充分的证据证明您因被打掉牙而遭受了持续的损失（如长期的医疗费用、精神痛苦等），并且这些损失在私了协议中并未得到充分补偿，那么您在20年后仍然有可能向法院提起诉讼，要求对方继续承担赔偿责任。
综上所述，虽然您和对方可能已经达成了私了协议，但如果您能证明该协议未能充分补偿您的实际损失，并且这些损失是持续存在的，那么您在20年后仍然有权向法院提起诉讼。不过，具体能否获得法院的支持，还需要根据您提供的证据和法院的审理结果来判断。因此，建议您在决定是否起诉前，先咨询专业的法律人士，以获取更准确的法律建议。