业委会选聘物业服务公司应签订的法定合同是物业服务合同。以下从法律角度进行详细分析：

一、法律依据

根据《物业管理条例》第三十四条的规定：“业主委员会应当与业主大会选聘的物业服务企业订立书面的物业服务合同。物业服务合同应当对物业管理事项、服务质量、服务费用、双方的权利义务、专项维修资金的管理与使用、物业管理用房、合同期限、违约责任等内容进行约定。”这一条款明确指出了业委会与物业服务企业之间应签订的是“物业服务合同”，而非其他类型的合同。

二、合同性质与内容

1. 合同性质：物业服务合同是业主委员会与物业服务企业之间就物业管理服务事项所达成的协议，它明确了双方的权利和义务，是物业管理活动的基础和依据。
2. 合同内容：物业服务合同通常包括服务内容、服务标准、服务费用、双方权利义务、合同期限、违约责任等条款。这些条款的设定旨在确保物业服务企业能够按照约定的标准提供服务，同时保障业主的合法权益。

三、与其他合同类型的区别

1. 委托合同：虽然委托合同也涉及一方委托另一方处理事务，但物业服务合同更侧重于物业管理服务的具体内容和标准，而非简单的委托关系。此外，委托合同的法律特征和适用范围与物业服务合同存在显著差异。
2. 物业托管合同：物业托管合同并非法律术语，且其侧重点在于“托管”而非“服务内容约定”，因此与物业服务合同不符。
3. 物业管理合同：虽然“物业管理”与“物业服务”在字面上相似，但法律上明确规定的是“物业服务合同”，强调的是服务内容和标准的约定，而非单纯的管理行为。

四、实务建议

在签订物业服务合同时，业委会应注意以下几点：

1. 明确服务内容和标准：确保合同中详细列明物业服务企业应提供的服务内容和标准，以便后续监督和考核。
2. 合理约定服务费用：根据物业服务的实际需求和成本，合理约定服务费用及其支付方式。
3. 明确双方权利义务：在合同中明确双方的权利和义务，包括物业服务企业的服务责任、业主的缴费义务等。
4. 设定违约责任：为确保合同的履行，应设定合理的违约责任条款，对违约行为进行约束和惩罚。

结论：业委会选聘物业服务公司时，应签订的法定合同是物业服务合同。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。