与公司签订自愿加班协议在符合法律规定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
自愿加班协议的合法性基础
自愿性原则：
- 自愿加班协议的核心在于“自愿”。员工在签订此类协议时，必须是在充分理解并自愿的基础上进行的，不能存在任何形式的胁迫或误导。如果员工是被迫签订加班协议，那么该协议将因违反自愿性原则而无效。
合法性及合规性：
- 根据《中华人民共和国劳动法》的相关规定，用人单位因生产经营需要延长工作时间的，应与工会和劳动者协商，并遵守每日和每月延长工作时间的限制。自愿加班协议的内容必须符合这一法律规定，否则将因违反法律强制性规定而无效。
自愿加班协议的具体要求
加班时间限制：
- 即使员工自愿加班，公司也应遵守劳动法关于加班时间的限制。一般每日不得超过一小时；因特殊原因需要延长工作时间的，在保障劳动者身体健康的条件下延长工作时间每日不得超过三小时，但是每月不得超过三十六小时。
加班费支付：
- 如果加班时间超过了法定工作时间，公司应依法支付加班费。这是保障员工权益的重要方面。自愿加班协议本身并不等同于员工放弃加班费的权利。除非协议中有明确约定且不违反法律规定，否则员工仍有权要求支付加班费。
合同订立原则：
- 自愿加班协议作为劳动合同的一部分或补充，也应遵循合法、公平、平等自愿、协商一致、诚实信用等原则。如果协议内容显失公平或违背员工真实意愿，将可能影响其法律效力。
实践中的注意事项
协议内容明确：
- 自愿加班协议应明确加班的时间、地点、工作内容以及加班费的支付方式和标准等关键信息，以避免后续产生纠纷。
员工权益保护：
- 公司在制定和执行自愿加班协议时，应确保员工的合法权益得到充分保护。例如，不得因员工拒绝加班而对其进行处罚或解雇。
争议解决机制：
- 协议中可以约定争议解决的方式和程序，如协商、调解、仲裁或诉讼等。这有助于在发生纠纷时快速、有效地解决问题。
可能的法律后果
- 如果公司违反劳动法规定，强制或变相强制员工加班，或者未按照约定支付加班费，员工有权向劳动争议仲裁机构或法院提起诉讼，要求公司承担相应的法律责任。
建议：公司在制定和执行自愿加班协议时，应严格遵守相关法律法规和合同订立原则，确保员工的合法权益得到充分保护。同时，员工在签订自愿加班协议前也应仔细阅读协议内容，了解自己的权利和义务。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。