核心结论：父母帮未成年小孩拿身份证时要求孩子写委托书，主要是基于法律对未成年人行为能力的规定以及身份证明办理的严谨性要求。以下是具体分析：

1. 未成年人行为能力限制
   根据《民法典》规定，8周岁以上的未成年人为限制民事行为能力人，实施民事法律行为需由其法定代理人代理或经其同意、追认；未满8周岁的未成年人为无民事行为能力人，需由法定代理人代理实施民事法律行为。
   身份证办理属于涉及公民身份信息的行政行为，即使父母作为法定代理人，也需通过合法形式（如委托书）证明其代理权限，避免身份冒用或权益侵害。

2. 委托书的法律意义

   • 明确代理权限：委托书需载明父母代为领取身份证的具体事项、期限及双方身份信息，确保行政机关核实代理行为的合法性。
     
   • 保护未成年人权益：防止他人冒用父母身份代领证件，或父母滥用代理权损害孩子利益（如私自处理孩子财产等）。
     
   • 行政程序要求：公安机关在办理身份证时，需遵循《居民身份证法》及地方性法规，要求委托书是规范流程、留存证据的必要环节。

3. 特殊情况说明

   • 若孩子未满8周岁：理论上无需单独写委托书，但父母仍需提供户口本、出生证明等材料证明监护关系。
     
   • 若孩子已满16周岁：部分地区可能允许孩子自行办理身份证，父母代办时仍需委托书以确认代理意愿。
     
   • 实际操作建议：即使法律未强制要求，主动提供委托书可减少行政机关的审核疑虑，加快办理效率。

温馨提示：委托书无需复杂格式，但需包含孩子与父母的基本信息、代办事项、日期及双方签字（孩子若能书写需本人签，否则由父母代签并注明关系）。如有具体操作疑问，可直接向我咨询细节。