结论前置：在护理依赖期限起诉要求20年，但法院判决支持5年的情况下，期满后是可以起诉后续护理费的，但需满足一定条件并遵循相应法律程序。
一、法律依据与前提条件
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》及相关司法解释，对于因侵权行为导致需要长期护理的受害人，其后续护理费用可以在实际发生后另行起诉。若后续护理的依赖程度需经鉴定确认，也可待鉴定后一并主张。
前提条件：
- 护理需求持续存在：受害人的身体状况仍需护理支持，且这种需求未通过一次性赔偿覆盖。
- 原判决未明确排除：原判决未明确排除后续护理费的索赔权利。
- 证据充分：能够提供充分的证据证明后续护理费用的必要性和合理性。
二、起诉后续护理费的流程
收集证据材料：
- 医疗证明文件：包括医院出具的诊断书、病历记录、护理建议等，证明受害人当前仍需要护理。
- 护理费用凭证：已发生的护理费发票、收据或支付记录（如适用）。
- 护理依赖程度鉴定报告（如需）：由专业机构出具的关于护理等级和时长的评估结论。
- 其他相关证据：如护理人员收入证明（若聘请专人护理）、家庭护理分工说明等。
撰写诉状：
- 明确被告身份及联系方式。
- 阐述诉讼请求，即具体护理费用金额及计算依据。
- 列明事实与理由，附证据清单。
提交立案材料：
- 向有管辖权的法院递交诉状及证据副本。
- 缴纳诉讼费用（符合司法救助条件的可申请减免）。
参与诉讼程序：
- 配合法院完成举证质证环节。
- 根据需要申请司法鉴定或补充证据。
- 出席庭审并发表辩论意见。
三、注意事项
诉讼时效管理：
- 需在法定时效期内主张权利，通常为三年（自知道或应当知道权益受损之日起计算），但持续侵权情形可能引发时效中断。
费用合理性审查：
- 法院将结合当地护理行业标准、受害人实际需求等因素综合判定费用额度。
执行保障措施：
- 胜诉后可申请财产保全或强制执行，确保判决有效落实。
四、实际案例与司法实践
- 在司法实践中，法院对于后续护理费的判决会综合考虑受害人的伤残情况、恢复可能性、年龄、健康状况及实际护理需求等多重因素。
- 若受害人伤残稳定且恢复可能性小，法院可能判决较长护理期限；若受害人有恢复潜力，法院可能先判决较短护理期限，之后根据实际恢复情况再行主张后续费用。
总结与建议：在护理依赖期限起诉要求20年，但法院判决支持5年的情况下，期满后若仍需护理支持，是可以起诉后续护理费的。但需满足护理需求持续存在、原判决未明确排除后续护理费索赔权利等前提条件，并遵循收集证据、撰写诉状、提交立案材料、参与诉讼程序等流程。同时，需注意诉讼时效管理、费用合理性审查及执行保障措施等问题。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。