在刑事诉讼中，以下情形不适用认罪认罚从宽制度：

1. 犯罪嫌疑人、被告人是尚未完全丧失辨认或者控制自己行为能力的精神病人
   根据《刑事诉讼法》及相关司法解释，尚未完全丧失辨认或控制自己行为能力的精神病人，因其认知能力受限，可能无法真实、自愿地表达认罪认罚意愿。此类情形下适用认罪认罚可能损害其合法权益，故排除适用。

2. 未成年犯罪嫌疑人的法定代理人、辩护人对认罪认罚有异议
   未成年人因心智发育未成熟，其认罪认罚需法定代理人或辩护人同意。若法定代理人或辩护人认为认罪认罚可能损害未成年人利益（如量刑过重、证据不足等），则不得适用该制度。此规定旨在保障未成年人诉讼权利，体现“教育、感化、挽救”的方针。

3. 犯罪嫌疑人、被告人的行为不构成犯罪或不应当追究刑事责任
   若现有证据无法证明犯罪嫌疑人构成犯罪，或其行为符合法定不追究刑事责任的情形（如已过追诉时效、特赦令免除刑罚等），则无适用认罪认罚的基础。认罪认罚的前提是“有罪”，若行为不构成犯罪，自然无法适用。

4. 被告人违背意愿认罪认罚
   认罪认罚需基于自愿、真实原则。若被告人因胁迫、诱骗等非自愿因素认罪，或认罪后反悔，则不得适用。司法机关需通过讯问、证据审查等方式排除非自愿认罪的可能。

5. 被告人否认指控的犯罪事实
   认罪认罚要求被告人承认指控的犯罪事实。若被告人否认关键事实（如否认实施犯罪、主张正当防卫等），则表明其对指控存在实质性异议，此时不适用认罪认罚。

6. 起诉指控的罪名与审理认定的罪名不一致
   若法院经审理后认定的罪名与检察院指控的罪名不同（如指控故意伤害罪，但认定过失致人重伤罪），则可能影响量刑建议的采纳。此时，因罪名变更可能导致量刑幅度变化，需重新评估是否适用认罪认罚。

7. 其他可能影响公正审判的情形
   包括但不限于：案件存在重大证据瑕疵、被告人可能被判处无期徒刑或死刑但未获得充分辩护、社会影响重大需公开审理等。此类情形下，适用认罪认罚可能损害程序公正或实体公正，故排除适用。

法律后果与程序保障：

• 若案件存在上述情形，法院一般不采纳检察院的量刑建议，需依法重新审理。
  
• 被告人有权拒绝认罪认罚，且拒绝后不影响定罪，但可能失去从宽处罚的机会。
  
• 司法机关需严格审查认罪认罚的自愿性、真实性，确保程序合法。

建议：
若您或他人涉及刑事案件，需谨慎评估是否适用认罪认罚。建议提前咨询专业律师，结合案件证据、量刑情节等因素综合判断，避免因盲目认罪导致不利后果。如有具体问题，可直接向我咨询。