在父母离婚首次起诉开庭时，子女是否需要到场，这个问题需要从多个角度来分析。

首先，从法律程序的角度来看，子女一般无需亲自到场。离婚诉讼主要解决的是父母之间的婚姻关系解除、财产分配以及子女抚养等问题。在这个法律框架内，子女并不是诉讼的直接相关方，因此，法律并没有强制要求子女必须出席庭审。

然而，如果子女已经到了比较大的年纪，并且具备表达自己意愿的能力，那么法庭可能会根据具体情况，酌情决定让子女出席一部分庭审的环节。这样做的主要目的是为了能够听取子女的想法和感受，从而帮助法官更全面地了解家庭的实际情况以及子女的利益所在。特别是对于年满八周岁的子女，他们的意愿在抚养权归属问题上具有重要参考价值。

另一方面，如果子女还很小，让他们到庭可能会给他们带来心理上的影响。考虑到这一点，法庭通常不会强制要求年幼的子女必须到庭。毕竟，保护未成年人的身心健康是法律的重要原则之一。

除了是否到场的问题外，我们还应该关注子女的意愿在抚养权判定中的重要作用。无论子女是否到场，他们的生活环境、情感需求等因素在离婚案件审理中都至关重要。法庭在做出抚养权判定时，会综合考虑各种因素，以确保判决结果最符合子女的利益。

综上所述，父母离婚首次起诉开庭时，子女是否需要到场并没有一个固定的答案。它取决于子女的年龄、表达能力以及案件的具体情况。如果子女具备表达意愿的能力，并且法庭认为有必要听取他们的想法，那么可能会酌情让他们出席部分庭审。但无论如何，保护未成年人的身心健康和利益始终是法律的首要原则。