结论前置：是否构成偷窃，需根据具体情况判断，一般而言，若朋友允许你使用车辆且未明确限制使用方式或时间，擅自开车回其家通常不构成偷窃；但若朋友明确反对或不知情，且你未经允许擅自使用，则可能构成偷窃或非法使用他人财物。
一、偷窃的构成要件
偷窃，通常指的是以非法占有为目的，秘密窃取数额较大的公私财物或者多次秘密窃取公私财物的行为。其构成要件主要包括：
- 主观方面：具有非法占有的目的，即意图将他人财物占为己有。
- 客观方面：实施了秘密窃取的行为，即未经财物所有人或管理人的同意，秘密地将财物取走。
- 客体方面：侵犯了公私财物的所有权。
二、擅自开车回朋友家的行为分析
若朋友允许你使用车辆：
- 若朋友在叫你开车出来时，已经明确或隐含地允许你使用车辆，并且没有明确限制使用方式或时间，那么你擅自开车回其家，通常不会被视为偷窃。因为此时你并没有非法占有的目的，且朋友作为车辆的所有者或管理者，已经对你的使用行为给予了某种程度的默许或授权。
- 但需注意：即使朋友允许你使用车辆，你也应遵守交通规则，确保车辆的安全，并避免造成不必要的损失或麻烦。
若朋友明确反对或不知情：
- 若朋友在叫你开车出来时，明确表示反对你使用车辆，或者你未经其同意擅自将车辆开走，且朋友对此并不知情，那么你的行为可能构成偷窃或非法使用他人财物。因为此时你具有非法占有的目的（至少是暂时非法占有），且未经财物所有者或管理者的同意，秘密地将财物取走。
- 法律后果：如果构成偷窃，你可能面临刑事处罚，如拘役、有期徒刑等，并需赔偿朋友的损失。如果构成非法使用他人财物，虽然可能不构成犯罪，但也可能面临民事赔偿等法律责任。
三、建议与注意事项
- 明确沟通：在使用他人财物前，最好与财物所有者或管理者进行明确沟通，确保你的使用行为得到对方的同意和认可。
- 遵守规则：在使用他人财物时，应遵守相关规则和法律，确保财物的安全和完好。
- 及时归还：使用完毕后，应及时将财物归还给所有者或管理者，避免造成不必要的麻烦和损失。
总结：是否构成偷窃需根据具体情况判断。在使用朋友车辆时，务必确保得到对方的明确同意，并遵守相关规则和法律。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。