自愿赠与在特定情况下是可以要回的。具体来说：
- 赠与人可在法定情形下撤销赠与：
- 受赠人严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益；
- 受赠人对赠与人有扶养义务而不履行；
- 受赠人不履行赠与合同约定的义务。
在这些情况下，赠与人有权在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权，要求受赠人返还赠与的财产。
赠与财产权利未转移时的撤销：
- 如果赠与的财产权利尚未转移，比如赠与的房屋尚未办理过户登记，那么赠与人可以随时撤销赠与，但需要注意的是，经过公证的赠与合同或者依法不得撤销的具有救灾、扶贫、助残等公益、道德义务性质的赠与合同除外。
赠与合同无效的情形：
- 如果赠与合同本身无效，比如赠与人是无民事行为能力人实施的赠与，或者赠与行为是恶意串通、损害他人合法权益，那么赠与也无效，赠与人可以要求返还赠与的财产。
重大误解导致的撤销：
- 如果赠与人因对赠与行为存在重大误解而作出赠与，那么赠与人可以在知道或应当知道撤销事由之日起九十日内行使撤销权，要求受赠人返还赠与的财产。
综上所述，自愿赠与并非在所有情况下都可以要回，而是需要在特定的法定情形下，赠与人才能行使撤销权，要求受赠人返还赠与的财产。如果你在这方面有具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。