如果您的身份证丢失后被他人冒用注册了公司，您可以通过以下步骤去法院起诉以维护自己的权益：

一、准备证据材料

1. 身份证丢失及补办证明：

   • 提供您身份证丢失后向公安机关报案的记录或挂失证明。
   • 提供补办新身份证的相关证明。

2. 笔迹鉴定报告：

   • 如果可能，申请对公司注册文件（如《公司登记设立书》《股东会议决议》《公司章程》等）中的签名进行笔迹鉴定，以证明这些签名并非您本人所签。

3. 其他相关证据：

   • 任何能够证明您并未参与该公司设立、经营或管理的证据，如您的工作记录、居住证明等。

二、确定诉讼主体和诉讼请求

1. 诉讼主体：

   • 将冒用您身份注册的公司列为被告。
   • 如果知道具体的冒名人，也可以将其列为共同被告。

2. 诉讼请求：

   • 请求法院确认您不具有该公司的股东资格。
   • 请求法院判令该公司涤除您作为法定代表人或股东的登记信息。

三、向法院提起诉讼

1. 提交起诉状：

   • 撰写起诉状，详细陈述您的事实和理由，并提出明确的诉讼请求。
   • 将起诉状及上述证据材料提交给有管辖权的人民法院。

2. 参与诉讼过程：

   • 法院受理案件后，您将参与庭审过程，包括陈述事实、举证质证、辩论等。
   • 如果需要，您可以聘请律师代理您进行诉讼。

四、等待法院判决并执行

1. 等待判决：

   • 法院将对案件进行审理，并依法作出判决。

2. 执行判决：

   • 如果法院判决支持您的诉讼请求，您可以要求公司按照判决来涤除您的登记信息。
   • 如果公司不履行判决，您可以申请法院强制执行。

五、其他途径

除了民事诉讼外，您还可以考虑通过行政诉讼途径来撤销错误的工商登记。这通常涉及向工商登记机关的上级机关或人民法院提起行政诉讼，请求撤销基于虚假材料作出的工商登记行为。

总之，如果您的身份证被冒用注册了公司，您应该尽快采取行动来维护自己的权益。通过准备充分的证据材料、确定明确的诉讼主体和诉讼请求，并向法院提起诉讼，您有望恢复自己的清白身份并消除潜在的法律风险。