父母借款时子女未成年，成年后与父母共同签字承诺共同偿还债务是有效的。以下是对此问题的详细分析：
一. 签字行为的法律效力
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事法律行为有效需满足行为人具有相应的民事行为能力，意思表示真实，并且不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。
民事行为能力：
- 在父母借款时，若子女未成年，其属于限制民事行为能力人。此时，子女单独签字承诺还款的行为可能因与其年龄、智力不相适应而无效。
- 但当子女成年后，其已成为完全民事行为能力人，具备独立实施民事法律行为的能力。
意思表示真实：
- 成年子女与父母共同签字承诺共同偿还债务，表明双方均认可并愿意承担该债务，这是双方真实的意思表示。
不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗：
- 在没有欺诈、胁迫等导致签字行为无效的情形下，成年子女与父母共同签字承诺共同偿还债务的行为是合法的，且符合社会公德和良好风尚。
二. 共同签字的法律后果
共同债务：
- 成年子女与父母共同签字承诺共同偿还债务，意味着双方均成为该债务的债务人。根据《民法典》的相关规定，共同签字形成的债务通常被认定为共同债务。
连带责任：
- 在共同债务关系中，债权人可以请求任一债务人承担全部或部分债务。因此，若父母无法偿还全部债务，债权人可以要求成年子女承担剩余的债务。
三. 特殊情况的处理
- 如果父母借款用于家庭共同生活，特别是用于子女的生活，且子女与父母共同生活，那么子女可能会被视为共同债务人，即使未成年时未在借条上签字，成年后也可能需要承担还款责任。
综上所述，父母借款时子女未成年，成年后与父母共同签字承诺共同偿还债务是有效的。这种行为构成共同债务关系，成年子女与父母需对债务承担连带责任。如有进一步需要，您可以继续咨询我。