没有抵押公司副本，仅有结清证明的情况下，通常是可以办理解押的，但具体还需根据当地车管所或相关登记机构的具体要求来确定。

首先，我们要明确的是，抵押公司副本并非解押的必备文件。结清证明是表明债务已经清偿完毕的重要凭证，对于解押来说至关重要。在大多数情况下，只要你能提供有效的结清证明，并符合相关登记机构的要求，就可以办理解押手续。

然而，不同地区的车管所或相关登记机构在解押流程上可能会存在一些差异。有些机构可能会要求你提供抵押合同、抵押权人（通常是银行或金融机构）的解除抵押声明等其他文件。因此，在前往办理解押之前，建议你先咨询当地车管所或相关登记机构，了解具体的解押要求和流程。

此外，如果你是在银行或金融机构办理的贷款并抵押了车辆，你也可以联系贷款机构，询问他们是否提供解押服务或是否有特定的解押流程。他们通常会为你提供专业的指导和帮助。

综上所述，虽然没有抵押公司副本，但只要你持有有效的结清证明，并符合当地车管所或相关登记机构的要求，通常是可以办理解押的。但为了确保顺利解押，建议你提前咨询并了解具体的解押流程和要求。