协议离婚时对抚养费约定不明，可以起诉离婚后至起诉时的抚养费。

法律依据与解释

根据《中华人民共和国民法典》第一千零八十五条的规定，离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。同时，该条款还明确指出，原有的协议或判决不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过原定数额的合理要求。这意味着，即使离婚协议中对抚养费约定不明，当事人仍有权向法院提起诉讼，要求确定或调整抚养费的数额。

可以起诉的情形

1. 抚养费约定不明或未约定：

   • 如果在离婚协议中没有明确约定抚养费的相关事宜，或者约定不明确，导致实际履行中出现争议，当事人可以向法院提起诉讼，要求确定抚养费的数额和支付方式。

2. 抚养费数额不足以满足实际需求：

   • 随着时间的推移，可能出现客观情况变化，如子女患病、上学等，导致原定抚养费数额不足以满足实际需求。在这种情况下，当事人可以以子女的名义向法院起诉，要求增加抚养费。

起诉的程序与注意事项

1. 准备材料：

   • 起诉书：应写明原告、被告身份信息、诉讼请求及事实理由。
   • 证据材料：如离婚协议书、子女生活学习费用证明、收入证明等。
   • 双方身份证明材料。

2. 提交申请：

   • 将准备好的材料提交至有管辖权的人民法院立案庭，或通过线上平台提交立案申请。

3. 缴纳诉讼费：

   • 按照法院通知的金额和时间要求缴纳诉讼费用。

4. 参与庭审：

   • 法院安排开庭时间后，双方当事人需按时到庭参加审理，陈述诉求并举证质证。

5. 等待判决与执行：

   • 法院根据审理情况作出判决，若义务方未主动履行，可通过强制执行程序实现权益。

总结与建议

综上所述，协议离婚时对抚养费约定不明或未约定，当事人完全有权向法院提起诉讼，要求确定或调整抚养费的数额。在提起诉讼前，建议当事人尽量通过协商或调解的方式解决争议，以减少不必要的诉讼成本和时间消耗。若协商无果，则应及时寻求法律援助，确保自身或子女的合法权益得到有效维护。