车辆发生剐蹭后，如果双方知情且已经撤离现场，处理方式可以参照以下建议：
首先，明确结论：双方应尽快报警并通知保险公司，同时尽可能收集证据以还原事故现场，后续根据交警的责任划分和保险公司的理赔流程进行处理。
详细处理步骤及法律依据：
及时报警和通知保险公司：
- 立即拨打122报警电话，向交警报告事故发生的时间、地点及大致经过，即使已离开现场，也应提供尽可能多的信息。
- 迅速向自己车辆投保的保险公司报案，说明事故情况，通常需在24小时或48小时内完成报案。
收集证据与配合调查：
- 尝试通过行车记录仪或周边监控设备记录的画面来还原事故现场。
- 积极配合交警的调查工作，详细描述事故经过，并提交相关照片、视频或目击证人信息。
- 若交警要求，需到指定地点接受询问，如实陈述事实。
事故责任认定：
- 交警将根据调查结果对事故责任进行划分。
- 若经调查无法找到对方车辆且自身无过错，交警将出具相关证明，此时可向自己的保险公司申请代位求偿。
保险理赔流程：
- 若事故责任明确，对方承担责任，则由对方保险公司负责定损和赔偿。
- 双方都有责任时，根据责任比例由各自保险公司分别承担赔偿责任。
- 在无法找到对方车辆的情况下，若已投保车损险，可向自己的保险公司申请代位求偿。
特别注意事项：
- 在整个处理过程中，务必妥善保管所有与事故相关的证据。
- 严格遵守相关法律法规和保险公司的理赔流程，不得故意隐瞒或提供虚假信息。
法律依据：
- 《中华人民共和国道路交通安全法》第七十条：在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应当立即停车，保护现场；造成人身伤亡的，车辆驾驶人应当立即抢救受伤人员，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。因抢救受伤人员变动现场的，应当标明位置。未造成人身伤亡，当事人对事实及成因无争议的，可以即行撤离现场，恢复交通，自行协商处理损害赔偿事宜。
- 《中华人民共和国道路交通安全法》第九十九条：造成交通事故后逃逸，尚不构成犯罪的，由公安机关交通管理部门处二百元以上二千元以下罚款，并可以并处十五日以下拘留。
总结：车辆发生剐蹭后，即使双方已经撤离现场，也应及时报警、通知保险公司，并积极配合调查，以便后续的责任划分和理赔处理。若有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。