自愿发生关系后，如果没有警方要求赔偿，通常情况下是不需要赔钱的。以下是对此问题的详细分析：
一. 自愿发生关系后的法律责任
基于自愿原则：如果双方是自愿发生性关系，且没有违反任何法律规定（如强奸、性侵犯等），那么双方之间通常不存在法律上的赔偿责任。性关系是基于双方自愿的，因此不存在一方对另一方进行赔偿的法律基础。
非婚生子女抚养问题：虽然自愿发生关系本身不涉及赔偿，但如果因此导致非婚生子女的出生，根据《中华人民共和国民法典》第一千零七十一条，非婚生子女享有与婚生子女同等的权利，生父或生母应当负担未成年子女的抚养费。但这与是否自愿发生关系后的赔偿是两个不同的问题，抚养费是基于亲子关系而产生的法律义务，而非基于性关系本身。
二. 敲诈勒索的界定
敲诈勒索的定义：根据《中华人民共和国刑法》第二百七十四条，敲诈勒索是指敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的行为。这通常涉及一方以非法占有为目的，使用威胁、要挟等方法，强行索取他人财物的行为。
与自愿发生关系的区别：自愿发生关系后，如果一方以性关系为由要求另一方赔偿，且没有使用威胁、要挟等方法，通常不构成敲诈勒索。但如果一方以曝光性关系、损害对方名誉等为威胁，要求对方支付钱财，那么这可能构成敲诈勒索。
综上所述，自愿发生关系后，如果没有警方要求赔偿，且没有涉及非婚生子女抚养问题或敲诈勒索等违法行为，通常情况下是不需要赔钱的。我的观点是，双方应该基于自愿和尊重的原则来处理彼此之间的关系，避免产生不必要的法律纠纷。如有进一步需要，您可以继续咨询我。