孩子自愿变更抚养权，这一行为本身并不直接决定变更的合法性。抚养权的变更需要遵循一定的法律程序和条件。

1. 双方协商一致：如果父母双方都能够就变更抚养权达成一致意见，并且这种变更有利于子女的身心健康，那么是可以进行变更的。这种情况下，双方可以签订变更抚养权协议，明确双方的权利义务及孩子的抚养安排等内容，协议自双方签字时生效。

2. 一方要求变更：如果是一方要求变更抚养权，就需要证明存在以下情形之一：

   • 与子女共同生活的一方患有严重疾病或者因伤残而无力继续抚养子女；
   • 与子女共同生活的一方存在不尽抚养义务或者有虐待子女的行为；
   • 八周岁以上的未成年子女愿意随另一方生活，而另一方又有抚养能力；
   • 存在其他正当理由需要变更抚养权的情况。

3. 法律程序：变更抚养权有两种方式及相应法律程序：

   • 协议变更：父母双方就变更抚养权事宜达成一致意见，签订书面的抚养权变更协议即可。
   • 诉讼变更：若双方无法协商一致，则一方向有管辖权的人民法院提起变更抚养权之诉。法院会根据双方提交的证据、法庭调查情况等，依据“最有利于未成年子女”原则进行审理并作出判决。

在考虑孩子自愿变更抚养权的问题时，孩子的意愿虽然是一个重要的考量因素，但并非唯一决定条件。法院会综合考虑父母双方的抚养能力、抚养条件以及变更抚养权是否有利于子女的身心健康和合法权益。因此，如果你有任何关于抚养权变更的疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。