针对您提出的关于判决诉讼时效过期而驳回的债务如何要回的问题，以下是一些详细的建议和解决方案：
首先，需要明确的是，即使诉讼时效已过，债权人的实体权利并未丧失。诉讼时效的届满只是意味着债权人丧失了通过诉讼程序强制债务人履行债务的权利，即胜诉权，但债权本身仍然存在。
一、与债务人协商
重新达成还款协议：
- 您可以尝试与债务人进行沟通，重新达成还款协议。这样，双方可以形成新的债权债务关系，并重新计算诉讼时效。
- 在协议中，明确约定还款金额、还款期限以及还款方式等关键条款，并确保协议的合法性和有效性。
通过书面、口头或行为方式主张债权：
- 您可以通过发送催款函、短信或面谈等方式，向债务人主张债权。这些行为可以中断诉讼时效，使债权重新处于可诉讼的状态。
- 确保在主张债权时，保留好相关证据，如催款函的发送记录、短信的聊天记录或面谈的录音等。
二、寻求法律途径
向法院起诉：
- 即使诉讼时效已过，您仍然有权向法院提起诉讼。法院会受理您的案件，但如果债务人提出时效抗辩，法院可能会驳回您的诉讼请求。
- 在起诉前，建议咨询专业律师，评估诉讼的可行性和风险。
寻求调解或仲裁：
- 您可以尝试通过调解或仲裁的方式解决债务纠纷。这些方式通常更加灵活和高效，而且可以避免诉讼带来的时间和成本负担。
- 寻求专业的调解机构或仲裁机构的帮助，按照相关程序进行调解或仲裁。
三、其他建议
保留证据：
- 无论您选择哪种方式追讨债务，都要确保保留好相关证据。这些证据包括借款合同、转账记录、催款记录等，以证明您的债权和债务人的违约行为。
及时行动：
- 虽然诉讼时效已过，但及时采取行动仍然很重要。与债务人协商、向法院起诉或寻求其他法律途径，都需要尽快进行，以避免错过任何可能的机会。
综上所述，即使诉讼时效已过，您仍然有多种方式可以尝试追回债务。建议您根据具体情况选择合适的方式，并咨询专业律师以获取更详细的法律建议。