未成年存折取钱，爷爷奶奶陪同的情况下，一般需由爷爷奶奶作为监护人代理取钱。具体分析如下：

一. 未成年人的民事行为能力

1. 限制民事行为能力人：根据《中华人民共和国民法典》第十九条，八周岁以上的未成年人为限制民事行为能力人，实施民事法律行为由其法定代理人代理或者经其法定代理人同意、追认。若未成年人的爷爷奶奶是其法定监护人，则他们有权代理未成年人进行取款等民事法律行为。
2. 无民事行为能力人：根据《中华人民共和国民法典》第二十条，不满八周岁的未成年人为无民事行为能力人，由其法定代理人代理实施民事法律行为。同样，若爷爷奶奶是这类未成年人的法定监护人，他们也有权代理取款。

二. 取款的实际操作

• 在实际操作中，银行通常要求提供未成年人的身份证明以及监护人的身份证明。爷爷奶奶作为监护人，应携带自己的身份证明以及未成年人的身份证明（如户口本、出生证明等），前往银行办理取款手续。

三. 特殊情况的考虑

• 若未成年人的父母仍在世且未丧失监护能力，则父母通常是未成年人的首选监护人。在这种情况下，爷爷奶奶可能需要父母的授权或同意，才能代理未成年人取款。

综上所述，未成年存折取钱时，爷爷奶奶作为监护人是可以陪同并代理取款的，但需携带相关身份证明文件，并确保符合银行及法律法规的要求。我建议在实际操作前，最好咨询具体银行的相关规定，以确保取款流程的顺利进行。如有进一步需要，您可以继续咨询我。