因公共利益有偿收回国有土地的程序通常遵循一系列既定的法律步骤来确保公正、合法和透明。以下是详细的程序说明：
一、规划修改与报批
修改规划：
- 根据《城乡规划法》的相关规定，在特定情形下（如上级规划变更、行政区划调整、重大建设工程需要等），组织编制机关可对省域城镇体系规划、城市总体规划、镇总体规划进行修改。
- 修改前需对原规划实施情况进行总结，并涉及强制性内容修改的，需先向原审批机关提出专题报告，经同意后方可编制修改方案。
报批规划：
- 规划的审批因内容和级别不同而权限不同，涉及国务院、省级、市级、县级政府的审批权限。
- 规划草案在报送审批前需依法公告，并征求专家和公众意见，公告时间不少于三十日。
二、实施立项与拆迁许可
实施立项：
- 市县政府为实施总体规划，需制定五年近期规划，并依据城乡规划及土地利用规划，编制项目建议书或项目条件，交由相关单位或公司实施。
拆迁许可：
- 项目承接单位或公司需按照《城市拆迁条例》的规定办理拆迁行政许可，并在获得许可后及时公告。
三、补偿安置与收回土地
补偿安置：
- 由有资质的房地产评估公司对房屋和土地依法按照市场交易价格进行评估。
- 依据评估结果签订补偿协议，给予安置。补偿金额根据被拆迁房屋的区位、用途、建筑面积等因素确定，并需考虑因迁移造成的营业损失。
- 有偿收回时，征地补偿费、拆迁补偿费、征地规税费和剩余年限的土地出让金应由政府返还。
收回土地与注销登记：
- 实施补偿完毕后，由国土资源部门将土地收回，并办理注销登记。
- 政府再依据新的规划确定土地用途，以招拍挂方式向社会公开出让土地，原使用人有权参与招拍挂，但需按照新的土地出让条件使用土地。
四、法律依据与正规程序
- 根据《土地管理法》（2004年修订版）第五十八条第一款规定，为公共利益需要使用土地、实施城市规划进行旧城区改建等情形，可以收回国有土地使用权。
- 《国有土地上房屋征收与补偿条例》第十三条第三款也规定了征收国有土地上房屋时同时收回国有土地使用权的程序。
综上所述，因公共利益有偿收回国有土地的程序涉及规划修改与报批、实施立项与拆迁许可、补偿安置与收回土地等多个环节，且必须严格遵循相关法律法规的规定，确保程序的合法性和公正性。