公共道路停车收费的法律依据主要涉及多个法律层面和规定。以下是对此问题的详细解答：
一、法律依据概述
公共道路停车收费的法律依据主要包括《中华人民共和国民法典》、《中华人民共和国道路交通安全法》、行政法规如《物业管理条例》，以及地方性法规和政府规章的相关规定。这些法律法规共同构成了停车收费的法律框架，确保收费行为的合法性、透明性和公正性。
二、具体法律依据
《中华人民共和国民法典》：
- 合同依据：车主将车辆停放在停车场时，双方形成合同关系。停车场提供场地和服务，车主支付费用。这种关系受民法典合同编调整，双方应履行各自义务。
- 共有财产规定：建筑区划内的道路、绿地等属于业主共有，占用业主共有的道路或其他场地用于停车的车位，也属于业主共有。其收益应用于补充专项维修资金或按业主大会决定使用。但这一规定主要针对住宅小区内，对于公共道路停车收费，则需结合其他法规进行理解。
- 保管合同：如果车主将车辆停放在特定场所并支付保管费，双方形成保管合同关系，这也为停车费的收取提供了合同法依据。
《中华人民共和国道路交通安全法》：
- 该法主要关注违法停车的处罚，但其中第三十三条第二款规定，政府有关部门可以在不影响行人、车辆通行的情况下，规划城市道路停车泊位。这为城市道路停车收费提供了空间上的法律依据。
行政法规与地方性法规：
- 《物业管理条例》：主要对住宅小区内停车费的收取和管理作出规定，但对于公共道路停车收费，该条例并不直接适用。
- 地方性法规和政府规章：许多地方政府根据本地实际情况，制定了具体的停车管理办法和收费标准。这些规定通常详细列明了不同类型停车场的收费标准、方式、计费时段等，以调节交通流量，提高道路通行效率。
《市政公共资源有偿使用收入管理办法》：
- 该办法明确规定，市政公共资源（包括城市道路）可以有偿使用，并且通过招标、拍卖等方式确定有偿使用方。受让方在取得使用权后，可以向实际使用人收取费用，但收费标准需符合价格法等法律的规定。这为公共道路停车收费提供了直接的法律依据。
三、实际操作中的注意事项
在实际操作中，停车场的收费行为还需注意以下几点：
- 合法性：确保收费行为符合法律法规和地方性规章的规定，不得擅自设立收费项目或提高收费标准。
- 透明性：在显眼位置公示收费标准、计费方式等信息，接受社会监督。这有助于保障车主的知情权，避免产生不必要的纠纷。
- 公正性：不得存在不合理的收费行为或服务不符合约定的情况。如果停车场未能履行其义务，车主有权要求赔偿或投诉。
四、总结
综上所述，公共道路停车收费是一个涉及多方面法律规定的复杂问题。其法律依据主要包括《中华人民共和国民法典》、《中华人民共和国道路交通安全法》、行政法规如《物业管理条例》（主要针对住宅小区内）、地方性法规和政府规章以及《市政公共资源有偿使用收入管理办法》等。在实际操作中，停车场经营者和车主都应充分了解相关法律法规，确保收费行为的合法性和权益的保护。同时，政府相关部门也应加强监管，确保停车收费行为的规范性和公正性。