城市道路泊位停车收费的主要法律依据包括《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例、《城市道路管理条例》以及地方性法规和政府规章。具体分析如下：

1. 《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例
   《道路交通安全法》第三十三条规定：“新建、改建、扩建的公共建筑、商业街区、居住区、大（中）型建筑等，应当配建、增建停车场；停车泊位不足的，应当及时改建或者扩建；投入使用的停车场不得擅自停止使用或者改作他用。在城市道路范围内，在不影响行人、车辆通行的情况下，政府有关部门可以施划停车泊位。”
   该条款明确了政府有权在城市道路范围内施划停车泊位，为后续收费管理提供了前提条件。实施条例进一步细化了停车管理的具体要求，例如停车泊位的设置需符合安全、畅通的原则。

2. 《城市道路管理条例》
   《城市道路管理条例》第二十七条规定：“城市道路范围内禁止擅自占用或者挖掘城市道路；但依法需要临时占用城市道路的，应当经市政工程行政主管部门和公安交通管理部门批准，方可按照规定占用。”
   虽然该条款未直接提及收费，但为城市道路泊位的合法占用（包括停车收费管理）提供了上位法依据。实践中，政府通过行政许可或授权的方式，将道路泊位交由特定主体管理并收费，属于合法占用城市道路的范畴。

3. 地方性法规和政府规章
   各地根据《道路交通安全法》和《城市道路管理条例》的授权，制定了具体的地方性法规或政府规章，明确道路泊位停车收费的合法性、收费标准、管理主体等。例如：

   • 《北京市机动车停车条例》：规定道路停车泊位由公安机关交通管理部门会同交通行政主管部门施划，并委托专业停车管理企业进行收费管理。
     
   • 《上海市道路交通管理条例》：明确道路停车泊位的设置需符合规划，收费标准由价格主管部门制定，所得收入用于道路停车设施的建设、维护和管理。
     
   • 《广州市停车场条例》：规定道路停车泊位由交通行政主管部门会同公安机关交通管理部门施划，收费实行政府定价，并纳入财政预算管理。
     

总结与建议
城市道路泊位停车收费的法律依据主要来源于国家法律、行政法规的授权，以及地方性法规和政府规章的具体规定。实践中，收费行为需满足以下条件：

1. 泊位设置符合规划，不影响行人、车辆通行；
   
2. 收费主体经政府授权或委托（如交通管理部门、停车管理企业）；
   
3. 收费标准经价格主管部门批准或备案；
   
4. 收入用途符合规定（如用于道路维护、停车设施建设等）。
   

若您对具体地区的收费合法性、收费标准争议或管理主体责任有疑问，可进一步向我咨询，我会结合当地法规为您详细分析。