港澳通行证换证后首次签注是可以在自助机器上尝试办理的。根据公开信息，例如在北京的一些派出所或政务服务中心，已经引入了多功能自助一体机，这种设备支持市民持有效期内的港澳通行证自助办理赴港澳签注。此外，深圳市公安局也回复了类似问题的咨询，建议市民可以在附近的智能签注设备尝试进行自助签注。

然而，也需要注意到，自助签注的成功与否可能会受到多种因素的影响，包括设备状态、系统更新、个人证件信息等等。如果在自助机器上无法完成签注，或者对签注流程有任何疑问，建议市民及时前往出入境办证大厅的人工窗口申请办理签注业务，或者拨打相关的服务热线进行咨询。

总的来说，港澳通行证换证后的首次签注是可以在自助机器上尝试的，但也需要做好备选方案，以确保签注流程的顺利进行。