如果您发现朋友使用您的身份证注册了公司，并且您希望注销这家公司，您可以按照以下步骤进行：

首先，明确注销的权限和责任：

1. 法人代表权限：作为公司法人代表，您有权申请注销公司。但如果公司是股份制，可能需要召开股东大会并作出同意解散公司的决议。
2. 委托办理：如果您不方便亲自办理，可以委托他人代为办理，但需要您作为法人代表的签字授权。

接下来，按照以下流程进行注销：

一、简易注销流程（适用于未开展业务或业务简单的公司）：

1. 工商年报公示：在工商年报公示平台注册账号，进行年报公示。公示完成后，在平台导航条下找到“简易注销”选项，按照提示填写相关表格。如果公司未开展业务，相关数据按0填写。
2. 税务注销：先前往地税局办理注销手续，完成后再去国税局办理。
3. 银行账号注销：税务注销完成后，前往银行办理公司账号的注销。
4. 公章缴交：银行注销完成后，将公司公章缴交至公安局作废。

请注意，如果公司新成立且税务申报正常，简易注销流程大约需要2-3个月。提交简易注销申请后，40个工作日内如无异议，即可打印注销单据前往工商局办理最终注销手续。

二、一般注销流程（适用于业务较为复杂或存在历史遗留问题的公司）：

1. 工商申请备案：首先向工商局申请注销备案。
2. 登报公示：在指定报纸上刊登注销公告，公示期为45天。
3. 税务清算：前往国税局和地税局进行税务清算，包括查账、缴纳欠税等。
4. 工商注销：税务清算完成后，持清税证明前往工商局办理最终注销手续。

一般注销流程相对复杂，大约需要六个月左右的时间。在注销过程中，您需要准备并提交一系列文件，包括注销登记申请书、公司决议或决定、清算报告、《企业法人营业执照》等。

最后，强烈建议您在注销过程中咨询专业律师或会计师的意见，以确保流程的合法性和准确性。同时，对于朋友使用您身份证注册公司的行为，您也可以考虑采取法律手段维护自己的合法权益。