发生事故后肇事车辆驶离现场的认定，是一个需要综合考虑多方面因素的过程。以下是对此问题的详细解答：
一、肇事逃逸的认定情况
明知发生事故而逃离：当事人在事故发生后，清楚知道发生了碰撞、刮擦等，却故意驾车或步行离开，以逃避法律责任。例如，在十字路口与另一车辆碰撞后，见对方摔倒受伤，却加速逃离现场。
认为无责而驶离：尽管当事人主观判断自己无过错，但擅自离开现场仍构成逃逸。事故责任需经相关部门调查认定，不能仅凭个人判断。
存在违法嫌疑后逃离：如酒后、无证驾驶等违法行为，在报案后本应等待处理，却选择弃车逃离，后又可能因担心加重处罚而返回。
送伤者未报案离开：虽积极救治伤者，但未向公安机关报案且无故离开医院，仍构成逃逸。
送伤者留虚假信息：通过提供虚假信息隐瞒身份，即使送伤者到医院，也属逃逸行为。
接受调查期间逃匿：当事人在接受公安机关调查时逃跑藏匿，表明不愿配合调查，试图逃避责任。
离开现场否认事故：当事人离开现场后否认事故，但有其他证据证明其应知事故发生，仍可认定为逃逸。
协商未果强行离开：当事人在协商赔偿未果或给付明显不足的赔偿后，未留下真实信息，且有证据证明其强行离开现场，这也构成逃逸。
二、责任认定原则
因逃逸定全责：根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第九十二条，如果交通事故后当事人为逃避法律追究而逃离现场，导致事故责任无法认定，逃逸方通常会被认定为承担全部责任。
双方离开现场：如果双方当事人未经允许擅自离开现场，导致事故责任无法认定，一般情况下会按照同等责任进行处理，即双方各自承担50%的责任。
交警允许后离开：如果双方当事人经过有资质的交警允许后离开现场，则责任可依据交警的调查结果进行认定，离开现场不会影响责任的判定。
有证据证明对方过错：即使一方逃逸，如果有证据证明对方当事人也有过错的，可以减轻逃逸当事人的责任。
三、具体情形下的责任划分
轻微事故逃逸：对于仅造成车辆轻微擦碰、无人员伤亡且财产损失较小的交通事故，如果能确定双方对事故发生的过错，按正常过错比例划分责任。但如果因逃逸导致事故责任难以查明，逃逸方将承担主要或全部责任。
造成人员伤亡逃逸：若交通事故造成人员受伤甚至死亡后逃逸，逃逸方一般负主要责任以上。如果逃逸行为直接导致受害者因未能及时救治而加重伤情或死亡，逃逸方极有可能被认定为负事故全部责任，并将面临更严重的刑事处罚。
无意识驶离现场：如果当事人是不知道发生了交通事故而无意识驶离现场，并经调查属实，一般不认定为逃逸，责任划分则根据事故实际情况按照正常规则进行。
四、法律后果与建议
法律后果：肇事逃逸是严重的交通违法行为，情节严重的可能构成交通肇事罪。量刑时会考虑逃逸的时间跨度、人员伤亡及伤亡程度、财产损失等因素。
建议：发生交通事故后，当事人应立即停车、保护现场、抢救受伤人员，并迅速报警。这是履行法律义务和道德责任的体现，也是避免肇事逃逸法律后果的关键。同时，建议咨询专业律师以获取准确的法律意见和维护自身合法权益。
综上所述，发生事故后肇事车辆驶离现场的认定是一个复杂且需谨慎处理的过程，需要综合考虑当事人的行为、事故现场的情况以及相关证据。