结论前置：事故私了后反悔，在一定条件下仍然可以立案。这主要取决于私了协议是否存在可撤销或无效的情形，以及是否满足诉讼时效和起诉条件。
一、私了协议的可撤销或无效情形
存在欺诈、胁迫：
- 如果一方在签订私了协议时，故意隐瞒关键事实或采用胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下签订协议，那么受欺诈或受胁迫方有权请求法院撤销该协议。例如，一方故意夸大事故损失，导致另一方在不知情的情况下签订了不公平的赔偿协议。
协议显失公平：
- 如果私了协议在签订时，一方利用对方处于危困状态或缺乏判断能力，导致协议内容显失公平，那么受损害方也有权请求法院撤销该协议。比如，一方因急需救治伤者而在无助状态下签订了明显不合理的赔偿协议。
协议内容违法：
- 如果私了协议的内容违反了法律、行政法规的强制性规定，那么该协议将被视为无效。例如，协议中约定放弃人身伤害赔偿请求权，这违反了法律保护人身权利的规定。
二、诉讼时效与起诉条件
诉讼时效：
- 根据《中华人民共和国民法典》的规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。这意味着，如果事故私了后反悔，你需要在三年内提起诉讼，否则法院将不予保护。
起诉条件：
- 提起诉讼时，你需要满足《中华人民共和国民事诉讼法》规定的条件，包括提交起诉状、明确原被告信息、具体的诉讼请求及事实理由等。同时，案件必须属于法院受理民事诉讼的范围和管辖。
三、立案的具体途径与程序
向公安机关交通管理部门报案：
- 如果你认为私了协议存在可撤销或无效的情形，或者私了后出现了新的损失或伤情，你可以携带相关证据（如事故现场照片、私了协议、诊断证明等）前往事故发生地的公安机关交通管理部门报案。公安机关将根据你的陈述和提供的证据进行调查，并决定是否受理立案。
向法院提起诉讼：
- 如果公安机关不予受理或你希望直接通过法律途径解决纠纷，你可以向人民法院递交起诉状及副本。法院将对起诉进行审查，如果满足立案条件，法院将受理案件并正式开始诉讼程序。
四、注意事项与建议
证据收集的重要性：
- 由于事故现场可能不复存在，证据的收集变得尤为重要。你应尽可能提供事故发生时的照片、视频、车辆损坏情况、目击者证言等证据，以支持你的诉求。
责任认定的依据：
- 公安机关交通管理部门将根据当事人的行为对事故的作用及过错程度来认定责任。因此，在报案或提起诉讼时，你应详细陈述事故发生经过和私了情况，以便公安机关或法院准确认定责任。
及时报警与保护现场的建议：
- 为避免后续纠纷和证据灭失的风险，我建议在发生交通事故时及时报警并保护现场。这样有助于更准确地认定事故责任和维护自身合法权益。
综合建议：事故私了后反悔并非无解，但你需要满足一定条件并遵循正确的途径与程序。如果你认为私了协议存在可撤销或无效的情形，或者私了后出现了新的损失或伤情，且未超过诉讼时效和满足起诉条件，你可以向公安机关交通管理部门报案或向法院提起诉讼以维护自身合法权益。在处理此类纠纷时，如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。