结论：保险公司赔付完毕后，是否需要家属出具谅解书取决于案件是否进入刑事诉讼程序以及肇事司机是否希望获得从轻处理，谅解书本身并非民事赔偿的法定必要条件，但可能影响刑事责任追究。

以下从民事赔偿和刑事责任两个角度展开分析：

1. 民事赔偿层面：保险公司赔付与谅解书无直接关联
   根据《民法典》第1213条，交通事故造成人身损害的，先由交强险在责任限额内赔偿，不足部分由商业三者险补充，仍有不足的由侵权人（司机）承担。

   • 若保险公司已足额赔付（包括死亡赔偿金、丧葬费、被扶养人生活费等法定项目），家属无权再要求额外民事赔偿，此时谅解书并非民事赔偿的法定要件。
     
   • 但若家属认为赔付不足（如未涵盖精神损害抚慰金等），可能通过诉讼主张权利，此时谅解书可能作为协商的参考，但不影响法院对赔偿金额的认定。

2. 刑事责任层面：谅解书可能影响量刑但非免责依据
   若事故构成交通肇事罪（如司机负主责或全责，且致一人死亡），根据《刑法》第133条，可能面临三年以下有期徒刑或拘役。此时：

   • 谅解书的作用：根据《刑事诉讼法》及相关司法解释，若司机取得被害人家属谅解，法院可酌情从宽处罚（如适用缓刑或减轻刑罚）。但谅解书需家属自愿出具，且需包含对司机过错的理解及不再追究刑事责任的意愿。
     
   • 非必要条件：即使没有谅解书，只要符合缓刑条件（如犯罪情节较轻、有悔罪表现等），法院仍可能判处缓刑。反之，若司机存在逃逸、酒驾等恶劣情节，即使有谅解书也可能被从重处罚。

实务建议：

• 若案件已进入刑事程序，建议司机或家属主动与检察院、法院沟通，了解谅解书对量刑的具体影响，再决定是否争取。
  
• 谅解书需以书面形式签订，并明确赔偿金额、谅解范围（如仅针对民事部分或刑事部分），避免后续纠纷。
  
• 若对赔偿金额或刑事责任有争议，可委托律师介入，通过协商或诉讼维护权益。
  

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