结论：驾照过期半年但已体检的情况下，保险公司是否理赔需分情况讨论，主要取决于保险合同条款约定及事故发生时驾照的有效性状态。

1. 若保险合同明确约定“驾照过期属于免责情形”
   根据《保险法》第十七条，保险公司需对免责条款履行明确说明义务（如加粗提示、投保人签字确认等）。若条款中明确将“驾照过期”列为免责事由，且保险公司能证明已尽说明义务，则可能拒赔。但需注意：

   • 若驾照过期后未及时换证，但事故发生时驾驶员已通过体检并提交换证申请（如已取得《机动车驾驶证申领和使用规定》中的“受理回执”），部分法院可能认定驾照处于“有效延续状态”，从而支持理赔。
     
   • 若驾照过期且未体检，或体检不合格未换证，则保险公司拒赔的合理性更高。

2. 若保险合同未明确约定“驾照过期免责”
   根据《保险法》第三十条，对格式条款有两种以上解释的，应作出有利于被保险人的解释。若合同未将“驾照过期”列为免责情形，保险公司不得以该理由拒赔。但需满足：

   • 事故发生时驾驶员具备实际驾驶能力（如体检合格）；
     
   • 驾照过期非导致事故发生的直接原因（如事故由第三方违规引发）。

3. 实务建议

   • 立即换证：尽快完成驾照换证手续，保留体检报告、换证受理回执等证据，证明事故发生时驾照处于“可恢复有效”状态。
     
   • 核查合同：仔细阅读保险合同中的“责任免除”条款，确认是否包含“驾照过期”相关内容。
     
   • 协商或诉讼：若保险公司拒赔，可先协商要求说明理由；若协商无果，可向法院起诉，主张保险公司未尽说明义务或条款不产生效力。

总结：驾照过期半年已体检是否影响理赔，需结合合同条款和事故具体情况判断。建议优先换证并保留证据，若遇拒赔可进一步咨询我分析合同条款。