结论：需分情况判断保险公司是否理赔，关键在于保险合同是否因未缴费而失效，以及事故是否发生在保险有效期内。

1. 若保险合同因未缴费已失效，保险公司通常不承担理赔责任
   根据《保险法》第三十六条，投保人未按约定支付保费，且超过宽限期（通常为60天）后，保险合同效力中止。若身份证过期导致未能在宽限期内完成缴费，且半年后补缴时合同已中止，则中止期间发生的事故，保险公司有权拒赔。
   例外情形：若保险合同中明确约定“自动垫交保费”或“减额交清”条款，且符合条件，可能维持部分效力，但需具体审查合同条款。

2. 若保险合同未失效（如处于宽限期内），保险公司需承担理赔责任
   若身份证过期未影响缴费流程（如通过其他方式完成缴费），或保险公司未因身份证过期单方面终止合同，且事故发生在宽限期内，则保险公司仍需按合同约定理赔。
   关键点：需证明保险公司未以“身份证过期”为由拒绝受理缴费，或未明确通知合同终止。

3. 若保险公司存在过错（如未尽提示义务），可能需承担部分责任
   根据《保险法》第十七条，保险公司对合同中免除责任的条款需尽到明确说明义务。若保险公司未提示“身份证过期可能导致合同失效”，或未在宽限期届满前通知投保人，可能被认定存在过错，需承担相应赔偿责任。

建议行动：

1. 立即联系保险公司，确认合同状态（有效/中止/终止）及事故是否在保障范围内；
   
2. 整理缴费记录、身份证更新时间、事故证明等材料，评估保险公司拒赔理由的合理性；
   
3. 若协商无果，可向当地银保监会投诉或通过诉讼解决，但需注意诉讼时效（通常为2年）。
   

如有进一步细节（如保险类型、合同条款等），可随时补充说明，我会为您详细分析。