关于您提出的“驾驶证过期末满三年，保险公司是否一定不理赔”的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要依据多个因素来综合判断。以下是我为您提供的详细分析：
一、驾驶证过期时长的影响
驾驶证过期未达一年：
- 在此期间，驾驶证通常不会被注销，驾驶人仍具备驾驶资格。因此，若发生交通事故，保险公司一般需要承担赔偿责任，因为这并不构成绝对的无证驾驶。
驾驶证过期一年以上三年以内：
- 驾驶证超过有效期一年以上三年以内的，会被注销，但可通过科目一考试恢复驾驶资格。在此状态下发生交通事故，保险公司的处理方式可能因公司而异。部分保险公司可能会以驾驶证已注销为由拒赔，但也有可能会根据具体情况和合同条款进行赔付。因此，这一期间的赔付情况需具体案件具体分析。
驾驶证过期超过三年：
- 驾驶证过期超过三年的，将彻底作废，驾驶人需要重新考取驾驶证。此时若发生交通事故，保险公司大概率会依据保险合同中关于“无证驾驶”的免责条款拒绝赔偿，因为此时驾驶人已不具备合法的驾驶资格。
二、保险合同条款的重要性
- 保险合同是确定保险公司是否承担赔偿责任的关键依据。如果合同中明确将驾驶证过期列为免责事由，那么保险公司有权据此拒绝赔偿。然而，如果合同没有明确约定，或者该免责条款存在不合法、不合理的情形，保险公司的拒赔可能不被法律支持。
三、保险类型的影响
交强险：
- 交强险作为强制保险，其赔付范围可能更为宽泛。根据相关法律解释，即使在驾驶证过期但未被依法取消驾驶资格的情况下，保险公司仍可能在交强险责任限额内赔偿受害者损失。但存在特定情形时（如驾驶人未取得驾驶资格或醉酒），保险公司可追偿。
商业险：
- 商业保险合同通常会明确将“驾驶证过期”列为免责事由。因为商业保险是基于合同约定的保险责任和免责范围来确定赔偿的，驾驶证过期被视为不符合合法驾驶条件，增加了保险事故发生的风险。因此，在商业险中，保险公司通常会依据合同条款拒绝理赔。但具体赔付情况还需依据保险合同的具体条款来确定。
四、实际操作中的建议
及时年审驾照：
- 为避免理赔纠纷，驾驶员应务必确保驾照在有效期内，及时办理年审手续。
仔细阅读保险条款：
- 在购买保险时，应认真阅读保险条款，特别是免责部分和赔付范围，以便在发生事故时能够明确自己的权益和责任。
咨询专业律师或保险顾问：
- 如遇驾驶证过期且涉及保险理赔的情况，建议尽快咨询专业律师或保险顾问以获取准确的法律意见和帮助。
综上所述，驾驶证过期后保险公司是否理赔并非一个绝对的问题，而是需要依据驾驶证过期的时长、保险合同的具体条款以及保险类型来综合判断。在实际操作中，建议驾驶员严格遵守相关法律法规和保险合同约定，以确保自身的合法权益得到有效保障。