离婚六年后，若存在法定情形或其他合理且充分的理由，是可以起诉变更抚养权的。以下从多个角度为你详细分析：
一、变更抚养权的法律依据与方式
根据我国相关法律规定，夫妻离婚后的任何时间内，孩子抚养权均可以变更。变更抚养权主要有两种方式：
协议变更：
- 父母双方协商一致，均愿意变更子女抚养权的，可签订变更抚养权协议。
- 协议内容需不违反法律法规的强制性规定，且不损害子女利益，方具有法律效力。
诉讼变更：
- 若一方要求变更子女抚养关系，并存在以下法定情形之一的，法院应予支持：
- 与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女；
- 与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响；
- 八周岁以上未成年子女愿随另一方生活，且该方有抚养能力；
- 有其他正当理由需要变更，如一方经济状况发生重大变化，无法再为孩子提供良好的生活条件等。
二、离婚六年后起诉变更抚养权的可行性
- 时间因素：离婚六年并不构成变更抚养权的法律障碍。关键在于是否存在上述法定情形或其他合理且充分的理由。
- 证据收集：在提起诉讼前，建议收集相关证据以增加胜诉的可能性。这些证据可能包括医疗证明（用于证明一方患有严重疾病）、报警记录（用于证明一方有虐待行为）、孩子意愿的书面表达（需确保是孩子真实意愿的表达，且孩子已满八周岁）、经济状况证明（如收入证明、财产状况等）等。
三、法院的审理原则与判决依据
- 审理原则：法院在审理此类案件时，会从有利于子女身心健康、保障子女合法权益的角度出发。
- 判决依据：法院会综合考虑父母双方的抚养能力和抚养条件等具体情况，包括但不限于经济能力、教育背景、与子女的情感联系、生活环境等因素。
- 判决结果：基于上述综合考量，法院将作出是否变更抚养权的公正判决。如果法院认为变更抚养权更有利于子女的成长和发展，那么就会支持变更请求。
四、实际操作建议
- 充分准备：在提起诉讼前，务必充分准备相关证据，并了解法院的审理原则和判决依据。
- 咨询专业律师：虽然这里我为你提供了一些基本的法律知识和建议，但每个案件的具体情况都有所不同。因此，在提起诉讼前，建议你直接向我咨询，以便更准确地把握案件走向和诉讼策略。
总结来说，离婚六年后，若存在法定情形或其他合理且充分的理由，你是可以起诉变更抚养权的。但关键在于收集充分的证据，并了解法院的审理原则和判决依据。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。