不履行落实被征地农民养老保险职责，一般不能直接向法院起诉，但存在例外情形。具体分析如下：

1. 行政复议前置原则
   根据《行政复议法》第三十条第一款，公民、法人或其他组织认为行政机关的具体行政行为侵犯其依法取得的土地、矿藏、水流、森林、山岭、草原、荒地、滩涂、海域等自然资源的所有权或使用权的，应当先申请行政复议；对行政复议决定不服的，可依法向法院提起行政诉讼。
   被征地农民养老保险属于社会保障范畴，虽不直接涉及自然资源权属，但实践中部分地方性法规或规章可能将此类争议纳入行政复议前置范围。例如，若地方政府规定“对征地补偿安置方案中社会保障措施不服的，需先申请复议”，则需遵循该程序。

2. 例外情形：可直接起诉的情况

   • 行政不作为：若行政机关明确拒绝履行落实养老保险职责（如书面答复“不予办理”），或超过法定期限未答复，属于可诉的行政不作为。根据《行政诉讼法》第十二条第六项，公民可针对此类不作为直接提起行政诉讼。
     
   • 复议机关不作为：若申请人已申请行政复议，但复议机关在法定期限内未作出复议决定，申请人可针对原行政行为或复议机关的不作为向法院起诉（《行政诉讼法》第二十六条第三款）。
     
   • 地方性法规明确排除复议前置：若地方性法规未规定此类争议需复议前置，则可直接起诉。

3. 实务建议

   • 步骤一：确认地方规定：查询当地关于征地社会保障的法规或规章，明确是否要求复议前置。例如，部分省份规定“对征地社保方案有异议的，需先向县级政府申请协调，协调不成再申请复议或诉讼”。
     
   • 步骤二：收集证据：保留行政机关未履行职责的证据（如申请材料、催办记录、答复文件等），以证明行政不作为或程序违法。
     
   • 步骤三：选择救济途径：若符合直接起诉条件，可向被告所在地或不动产所在地法院提起行政诉讼；若需复议前置，则先向有管辖权的复议机关申请复议。

总结：是否可直接起诉需结合地方规定和具体情形判断。若行政机关已明确拒绝履行职责或超期未答复，可直接起诉；若地方规定要求复议前置，则需先申请复议。建议根据案件细节进一步分析，如有疑问可直接向我咨询。