核心前提：该行为涉及未经允许拿取他人内衣，被发现后对方报警，需根据具体情节判断法律责任及处罚方式。

1. 若行为以盗窃为目的，且达到刑事立案标准
   根据《刑法》第264条，盗窃公私财物数额较大（通常为1000元至3000元以上，各地标准不同），或多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，构成盗窃罪，可处3年以下有期徒刑、拘役或管制，并处或单处罚金。

   • 关键点：若内衣价值较低但属于“多次盗窃”（2年内3次以上）或“入户盗窃”（进入他人住宅盗窃），即使未达数额标准，也可能被追究刑事责任。
     
   • 例外：若行为人未满16周岁（盗窃需16周岁以上才负刑责），或存在精神疾病等无/限制刑事责任能力情形，可能不承担刑事责任，但需接受行政处罚或强制医疗。

2. 若行为不构成犯罪，但违反治安管理
   根据《治安管理处罚法》第49条，盗窃公私财物的，处5日以上10日以下拘留，可并处500元以下罚款；情节较重的（如多次盗窃、结伙盗窃等），处10日以上15日以下拘留，可并处1000元以下罚款。

   • 情节较轻情形：若行为人主动归还物品、取得谅解，或存在初犯、偶犯等情节，可能从轻或不予处罚。
     
   • 特殊主体：若行为人是未成年人（已满14周岁不满16周岁），首次违反治安管理，一般不执行行政拘留处罚。

3. 若行为涉及其他违法情节

   • 侵犯隐私权：若拿取内衣行为伴随偷拍、窥视等侵犯隐私行为，可能同时违反《治安管理处罚法》第42条（偷窥、偷拍、窃听、散布他人隐私的，处5日以下拘留或500元以下罚款；情节较重的，处5日以上10日以下拘留，可并处500元以下罚款）。
     
   • 侮辱或猥亵：若行为伴随对内衣主人的言语侮辱或肢体接触，可能构成《治安管理处罚法》第44条的“猥亵”行为（处5日以上10日以下拘留；猥亵智力残疾人、精神病人、不满14周岁的人或有其他严重情节的，处10日以上15日以下拘留）。

建议：

• 若已被警方传唤，应如实陈述事实，避免隐瞒或狡辩；
  
• 主动退还物品、赔偿损失并道歉，争取取得对方谅解，可能减轻处罚；
  
• 若对处罚有异议，可依法申请行政复议或提起行政诉讼。
  

提示：具体处罚需结合行为动机、手段、后果及当地司法实践综合判断，建议根据实际情况进一步向我咨询细节。