在非紧急情况下于高速应急车道行驶发生事故，保险公司通常不会赔付；若符合紧急情况使用条件且及时报备，保险公司一般会赔付。具体分析如下：

1. 非紧急情况使用应急车道

根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第八十二条第四项规定，机动车在高速公路上行驶，非紧急情况时不得在应急车道行驶或者停车。若驾驶人在非紧急情况下（如单纯为了赶时间、超车等）在应急车道行驶并发生事故，这属于违法行为。

在这种情况下，保险公司可能会依据保险合同中的免责条款拒绝赔付。保险合同中一般会明确约定，因被保险人故意或重大过失违反法律法规导致的保险事故，保险人不承担赔偿责任。例如，若驾驶人明知在非紧急情况下使用应急车道是违法的，仍故意为之并引发事故，保险公司就有理由拒赔。

1. 紧急情况使用应急车道

如果驾驶人是因为车辆突发故障（如爆胎、发动机故障等无法正常行驶的情况）、车上人员突发重大疾病等紧急情况而使用应急车道，并且在使用过程中尽到了合理的注意义务，及时开启了危险报警闪光灯，在车后方按规定设置了警告标志等，那么在这种情况下发生事故，保险公司通常会按照保险合同的约定进行赔付。

不过，即使属于紧急情况使用应急车道，驾驶人也需要及时向保险公司报案，并按照保险公司的要求提供相关的证明材料，如医院的诊断证明、车辆维修的发票等，以便保险公司进行理赔审核。

建议：在高速公路上行驶时，一定要严格遵守交通法规，非紧急情况不要使用应急车道。如果确实遇到紧急情况需要使用，要按照规定操作，并及时保留相关证据，以便在发生事故后能够顺利获得保险赔付。若在保险赔付方面遇到问题，可以直接向我咨询。